1.一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法，其特征在于，包括步骤：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；

选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；

选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当非线性球杆系统的扰动已知，所述选取第一Lyapunov函数，包括：选取所述第一状态变量误差的二次函数作为第一Lyapunov函数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述选取第二Lyapunov函数，包括：选取所述第二状态变量误差的二次函数与所述第一Lyapunov函数之和作为第二Lyapunov函数。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当非线性球杆系统的扰动未知，还包括步骤：

根据RBF神经网络确定扰动估计模型，所述扰动估计模型包括权值向量、权值估计向量及网络逼近误差。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述选取第一Lyapunov函数，包括：选取所述第一状态变量误差的二次函数、第一预估值及第二预估值之和作为第一Lyapunov函数；其中，所述第一预估值为所述权值向量与所述权值估计向量的乘积，所述第二预估值为所述网络逼近误差的上确界的二次函数。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述选取第二Lyapunov函数，包括：选取所述第二状态变量误差的二次函数与所述第一Lyapunov函数之和作为第二Lyapunov函数。

7.一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制系统，其特征在于，包括：第一模块，用于确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；

第二模块，用于选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；

第三模块，用于选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。

8.一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制系统，其特征在于，包括：至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1‑6任一项所述的控制方法。

9.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1‑6任一项所述的控制方法。