1.一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，给定输入死区系统模型如下：(2)

其中，表示控制输出； ， ， 、 、 和 均为常数，且 和 表示曲线在负轴和正轴上的未知斜率， 和 表示未知的转折点；

单连杆式机器人系统模型给定如下：(1)

其中， 是关节角， 关节角加速度， 是关节角速度， 是转动惯量， 是摩擦阻尼系数， 是连杆质量， 是重力加速度，是连杆长度， 是输入转矩；

S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，自适应事件触发控制器设计设计流程：①设计第一虚拟控制律 ：系统状态 和期望输出信号 经过线性变换得到 ，进而设计 ；

②设计第二虚拟控制律 ：系统状态 ,期望输出信号的一阶导数 和第一虚拟控制律经过线性变换得到 ；利用扩展基函数神经网络对系统中的不确定参数 进行估计，得到 ，其中 为 的估计值；进而利用 和 设计 ；

③设计 ：利用 和 构建 和 ，更进一步，设计得到 ，控制律 的设计如下：(21)

其中， ， 表示 的转置， 为1*2矩阵，且 ， 表示第二虚拟控制律；在实际情况下， 的参数难以获取，为了处理该问题，设计 来估计 的值，定义估计误差 ，且 ，其中 和 的估计值分别为 和 ，因此得到的表达式为：

(22)；

④设计事件触发机制：设计了一种动态阈值事件触发机制以减少输入信号 的更新频率，从而缓解系统通讯压力和实现死区的补偿；

⑤输入信号 经过带输入死区的作用，然后输入机器人系统模型，进而实现系统的闭环控制；

S3、进行稳定性分析，根据固定时间稳定控制理论，所有误差信号 可以收敛到以下给定紧集：(53)

其中，  为自定义的Lyapunov函数， ，其中，为正数； 表示估计误差，且 ，为实数，为 的估计值； 为2*2的正定矩阵；

收敛时间 如下：

(54)

其中， 为常数，且 ；

收敛时间 满足：

 (6)

其中， 为常数，且 ，系统的解可以收敛到如下紧集： (7)

引理2：对于 ， ，下列不等式成立；

根据 的定义，进一步，可以得到跟踪误差会在固定的时间收敛于紧集：(55)

由(54)式可知，系统的收敛时间与系统的初始状态无关，此外，(55)式中的 ， ， 和是可调的，所以可以通过调整相关设计参数获得较小的跟踪误差，对于 ，有(56)表示事件出发控制输入 的一阶导数，根据事件触发机制系统模型的表达式(18)如下：(18)

其中，表示时刻； 表示 时刻的事件触发控制输入； 为测量误差，且； 、、 、 和 均为常数，且 ， ， ， ， ；

表示控制律； 表示 时刻的模型输入信号； 表示 时刻的事件触发控制输入；

表示第 次事件触发的时刻， 表示 次事件触发的时刻；

因此可以得到， 是连续有界 的，且存在一个正数 ， ，由 于 ，因此时间间隔的下界 ，且 ；

S4、进行仿真。

2.根据权利要求1所述的一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，其特征在于，S4中，仿真时单连杆式机器人系统参数选取： ， ， ，初始值， ， ， 和 。