1.一种全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，包括自动上料机构、自动搬运机构、研磨加工机构和自动下料机构；

所述自动上料机构包括上料振动盘和上料输送通道；所述自动下料机构包括下料输送通道；

所述自动搬运机构包括夹取爪、用于驱动夹取爪对轴承内圈进行夹取的夹取驱动机构、用于驱动夹取爪进行竖向移动的竖向搬运驱动机构和用于驱动夹取爪进行横向移动的横向搬运驱动机构；所述夹取爪设有两个，两个夹取爪相对连接在夹取驱动机构的驱动端上；所述夹取驱动机构设置在竖向搬运驱动机构上，所述竖向搬运驱动机构设置在横向搬运驱动机构上；

所述研磨加工机构包括用于对轴承内圈进行旋转装夹的旋转装夹机构和用于将研磨料高速撞击在轴承内圈的表面的超声振动机构，所述旋转装夹机构包括旋转夹具和用于驱动旋转夹具进行旋转的旋转驱动机构，所述旋转夹具与旋转驱动机构的驱动端连接；所述超声振动机构包括加工座、超声波换能器和超声工具头，所述加工座上设有加工内腔；所述超声工具头的一端与超声波换能器连接，另一端延伸至加工内腔的底部；在工作状态下，研磨料承放在超声工具头延伸至加工内腔的底部的端面上，轴承内圈的滚道放置在加工内腔的顶部。

2.根据权利要求1所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述上料输送通道包括第一上料输送通道和第二上料输送通道，位于第一上料输送通道中的轴承内圈的轴线沿着竖直方向延伸，位于第二上料输送通道中的轴承内圈的轴线沿着水平方向延伸且与所述横向搬运驱动机构的驱动方向垂直；

所述第一上料输送通道和第二上料输送通道之间设有用于将水平放置的轴承套圈转为倾斜状态的中间输送通道；所述第一上料输送通道的首端连通至上料振动盘的出料口，该第一上料输送通道设置在直振机上；所述第二上料输送通道和下料输送通道设置在同一个竖直面内，所述第二上料输送通道倾斜设置。

3.根据权利要求2所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述中间输送通道的输送方向与第二上料输送通道的输送方向垂直，该中间输送通道的末端铰接在第二上料输送通道的侧壁顶部；

所述中间输送通道的首端下方设有抬升倾倒机构，该抬升倾倒机构包括抬升凸轮和用于驱动抬升凸轮进行转动的抬升驱动机构，所述抬升凸轮的表面顶在中间输送通道的底面。

4.根据权利要求3所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述抬升驱动机构包括抬升驱动电机和抬升传动组件，所述抬升传动组件包括同步带和同步轮。

5.根据权利要求1所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述夹取驱动机构包括双向驱动气缸，两个夹取爪分别固定连接在双向驱动气缸的伸缩杆的两端。

6.根据权利要求1所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述竖向搬运驱动机构包括竖向搬运驱动气缸，该竖向搬运驱动气缸的伸缩杆与夹取驱动机构固定连接。

7.根据权利要求1所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述横向搬运驱动机构包括横向搬运驱动电机和横向搬运传动组件，所述横向搬运传动组件包括横向搬运丝杆和横向搬运丝杆螺母；所述竖向搬运驱动机构固定连接在横向搬运丝杆螺母上。

8.根据权利要求1所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述旋转夹具包括第一旋转夹具和第二旋转夹具，所述第一旋转夹具与旋转驱动机构的驱动端固定连接；

所述第二旋转夹具的一端设有用于穿过轴承内圈的内孔的内固定部，另一端与同步辅助装夹机构连接；所述同步辅助装夹机构包括旋转安装套筒和用于驱动旋转安装套筒靠近或远离轴承内圈的同步装夹驱动机构，所述旋转安装套筒的内腔中设有固定连接的同步旋转轴承，所述第二旋转夹具通过安装部与同步旋转轴承同轴固定连接。

9.根据权利要求8所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机，该旋转驱动电机的输出轴通过联轴器与第一旋转夹具同轴固定连接。

10.根据权利要求8所述的全自动轴承内圈滚道的超声强化研磨加工设备，其特征在于，所述同步装夹驱动机构设置在用于调整第二旋转夹具的轴心位置的轴心调整机构连接，该轴心调整机构包括横向调整驱动机构和竖向调整驱动机构；

所述横向调整驱动机构包括横向调整驱动电机和横向调整传动组件，所述横向调整传动组件包括横向调整丝杆和横向调整丝杆螺母；所述同步装夹驱动机构固定连接在横向调整丝杆螺母上；

所述竖向调整驱动机构包括竖向调整驱动电机和竖向调整传动组件，所述竖向调整传动组件包括竖向调整丝杆和竖向调整丝杆螺母；所述横向调整驱动机构固定连接在竖向调整丝杆螺母上。