1.一种带有执行器饱和的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，设计过程如下：步骤1、建立永磁同步电机在d‑q轴坐标系下的数学模型；

步骤2、定义永磁同步电机的状态变量，建立系统的状态方程；

步骤3、设计滑模扰动观测器，将观测值进行前馈补偿；

步骤4、选择控制输出为速度偏差量，为转速环设计嵌套饱和控制器，得到复合控制器；

在所述步骤4中，针对系统状态方程(1)，虚拟控制器u1设计为虚拟控制器 则电机电流iq＝∫u1dt；其中x1、x2为系统状态变量，σεi(x)为饱和函数；

在所述步骤4中，针对虚拟控制器u1，k1，k2，ε1，ε2，ε3满足以下关系：k1>0，k2>0

定义饱和函数如下

在所述步骤4中，将观测到的扰动前馈补偿到虚拟控制器u1中，因此，得到的复合控制器其中， 为辅助变量，J为电机转动惯量。

2.根据权利要求1所述的一种带有执行器饱和的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，在所述步骤1中的永磁同步电机在d‑q轴下的模型为其中，id、iq分别为永磁同步电机定子绕组的d轴电流、q轴电流，ud、uq分别为d轴电压、q轴电压，R为定子电阻，TL为负载转矩，J为电机转动惯量，ω为电机机械角速度，B为摩擦系数，L为电机定子电感，ψf为电机的磁链，P为电机极对数，且kf＝1.5Pψf为电机转矩常数，对整个系统采用id＝0的矢量控制；

* *

在所述步骤2中，永磁同步电机的状态变量设为x1＝ω‑ω ， 式中ω为转子期望角速度；

根据上述公式，得系统状态方程如下

其中，虚拟控制器 A为常数， 为系统的集总扰动，且d(t)≤L，L为一个有界的正常数。

3.根据权利要求2所述的一种带有执行器饱和的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，在所述步骤3中的滑模扰动观测器的设计方法包括如下：其中，λ0，λ1，λ2，L都是正常数，v0，v1， 为辅助变量， 和 为系统状态变量x1和x2的观测值；经过有限时间，结合永磁同步电机状态方程，设计观测器设计具体如下：5

其中，λ0＝1，λ1＝2，λ2＝4，L＝10；

从理论上看，只要观测器收敛，就可以确定d(t)的界；但是，由于开始时的超调，需要一定的时间观测误差才会收敛，因此，直接用 估计d(t)的界是不准确的，这里采取的措施是：取 因为观测器的输出会在 后稳定。