1.一种非圆齿轮关节机器人，其特征在于，包括：底座、与所述底座转动连接的摆动支架、与所述摆动支架连接的大臂、与所述大臂连接的小臂以及安装在小臂末端的机械手；

其中，所述摆动支架与所述大臂之间设置有非圆齿轮机构一、所述大臂与所述小臂之间设置有非圆齿轮机构二，所述非圆齿轮机构一与非圆齿轮机构二正交设置；

其中，通过所述非圆齿轮机构一和所述非圆齿轮机构二的适配传动，以使所述机械手实现非圆轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的非圆齿轮关节机器人，其特征在于，还包括：摆动电机，固定设置于所述底座上；

摆动主齿轮，固定安装于所述摆动电机上；

摆动从齿轮，与所述摆动支架固定连接，且与所述摆动主齿轮啮合；

其中，通过摆动主齿轮与摆动从齿轮的啮合传动，以使摆动电机驱动所述摆动支架转动。

3.根据权利要求1所述的非圆齿轮关节机器人，其特征在于，所述非圆齿轮机构一包括：

第一驱动电机，固定安装于所述摆动支架上；

第一非圆主动齿轮，与所述摆动支架转动连接，且连接至所述第一驱动电机；

第一连杆，与所述摆动支架转动连接，所述第一连杆形成有第一限位滑槽；

第一非圆从动齿轮，与所述第一非圆主动齿轮啮合，且所述第一非圆从动齿轮一侧的轴穿过所述第一限位滑槽后固定连接至所述大臂；

第一抵推弹簧，设置于所述第一限位滑槽内，且所述第一抵推弹簧的端部抵接所述第一非圆从动齿轮，以使所述第一非圆从动齿轮与所述第一非圆主动齿轮保持啮合。

4.根据权利要求3所述的非圆齿轮关节机器人，其特征在于，还包括配重锤，所述配重锤固定连接在所述第一非圆从动齿轮的另一侧。

5.根据权利要求1所述的非圆齿轮关节机器人，其特征在于，所述非圆齿轮机构二包括：

第二驱动电机，固定安装于所述大臂上；

第二非圆主动齿轮，与所述大臂转动连接，且连接至所述第二驱动电机；

第二连杆，与所述大臂转动连接，所述第二连杆形成有第二限位滑槽；

第二非圆从动齿轮，与所述第二非圆主动齿轮啮合，且所述第二非圆从动齿轮的轴穿过所述第二限位滑槽后固定连接至所述小臂；

第二抵推弹簧，设置于所述第二限位滑槽内，且所述第二抵推弹簧的端部抵接所述第二非圆从动齿轮，以使所述第二非圆从动齿轮与所述第二非圆主动齿轮保持啮合。

6.根据权利要求1所述的一种非圆齿轮关节机器人，其特征在于，所述小臂的轴线与所述机械手的轴线重合。

7.根据权利要求1所述的一种非圆齿轮关节机器人，其特征在于，还包括连接底板。

8.一种非圆齿轮关节机器人的设计方法，其特征在于，所述非圆齿轮关节机器人为如权利要求1‑7任意一项所述的非圆齿轮关节机器人，所述设计方法包括：根据作业任务，对机器人轨迹规划，获得空间运动轨迹；

将所述空间运动轨迹分解为两个相互垂直平面内的二维运动轨迹；

进行机器人逆运动学求解，设置非圆齿轮关节位置；

基于两个所述二维运动轨迹，分别设计两组非圆齿轮副；

根据所述非圆齿轮副的结构尺寸，设计非圆齿轮关节；

机器人离线编程，控制非圆齿轮关节运动。