1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取所述移动设备在当前时刻下的相对位姿；

根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，所述在先时刻的时序在所述当前时刻之前，所述第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；

根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息；

根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，所述栅格地图用于指示所述目标场景中的可行驶区域，以使所述移动设备根据所述栅格地图进行导航作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像是由所述移动设备上设置的图像采集组件采集的，所述深度图像是由所述移动设备上设置的深度传感组件采集的，其中，根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，包括：对在先时刻采集的场景图像进行特征点提取，得到第一图像特征点；

根据所述第一图像特征点，确定当前时刻采集的场景图像中与所述第一图像特征点匹配的第二图像特征点；

根据所述场景图像与所述深度图像之间的映射关系，确定与所述第一图像特征点对应的第一深度值，以及与所述第二图像特征点对应的第二深度值；

根据所述第一图像特征点、所述第一深度值以及所述图像采集组件的相机内参，确定所述第一空间特征点；

根据所述第二图像特征点、所述第二深度值以及所述图像采集组件的相机内参，确定所述第二空间特征点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相对位姿为多个，所述根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息，包括：

针对任一相对位姿，根据所述相对位姿，将所述第一空间特征点变换至所述当前时刻下的第三空间特征点；

根据所述第二空间特征点与所述第三空间特征点之间的第一误差，和/或所述相对位姿与其它相对位姿之间的第二误差，优化所述相对位姿，得到优化后的相对位姿，其中，所述其它相对位姿包括多个相对位姿中除所述相对位姿以外的相对位姿；

根据所述优化后的相对位姿，确定所述移动设备在当前时刻下的定位信息；

其中，所述多个相对位姿包括所述移动设备上设置的惯性传感组件测量的相对位姿，以及所述移动设备上设置的轮式里程计测量的相对位姿。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，包括：确定所述目标场景对应的二维平面，并对所述二维平面进行栅格划分，得到栅格平面；

根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景中障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息，确定并标记所述障碍物在所述栅格平面中的所属栅格，得到所述目标场景对应的栅格地图。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，包括：根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的初始栅格地图；

对所述场景图像进行识别，确定所述目标场景的场景类别以及所述目标场景中障碍物的障碍物类别；

根据所述场景类别、所述障碍物类别以及所述初始栅格地图，生成所述栅格地图。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标场景中不可行驶区域对应的障碍物类别，对所述栅格地图中表征所述不可行驶区域的栅格设置调整系数以及预设常数，其中，所述调整系数用于指示所述预设常数的衰减速度或增长速度；

根据所述调整系数以及所述预设常数，更新所述栅格地图，得到更新后的栅格地图，以使所述移动设备根据所述更新后的栅格地图进行导航作业。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述调整系数以及所述预设常数，更新所述栅格地图，得到更新后的栅格地图，包括：针对所述栅格地图中表征所述不可行驶区域的任一栅格，根据所述栅格的调整系数指示的衰减速度，递减所述栅格的预设常数，或者，根据所述栅格的调整系数指示的增长速度，递增所述栅格的预设常数；

在所述预设常数递减至小于第一预设阈值，或所述预设常数递增至大于第二预设阈值的情况下，将所述栅格设置为可行驶区域，得到更新后的栅格地图。

8.根据权利要求1‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述相对位姿包括：所述移动设备在当前时刻相对于在先时刻的相对位置以及航向角；

所述移动设备的图像采集组件、深度传感组件以及惯性传感组件组成信息采集模组，所述信息采集模组设置在所述移动设备的前端，所述信息采集模组的朝向与所述移动设备的移动方向一致；

所述移动设备的轮式里程计设置在所述移动设备的底端。

9.一种地图构建装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取所述移动设备在当前时刻下的相对位姿；

确定模块，用于根据所述场景图像与所述深度图像，确定所述目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，所述在先时刻的时序在所述当前时刻之前，所述第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；

优化模块，用于根据所述第一空间特征点与所述第二空间特征点，对所述相对位姿进行优化，得到所述移动设备在当前时刻下的定位信息；

构建模块，用于根据所述定位信息以及所述深度图像，确定所述目标场景对应的栅格地图，所述栅格地图用于指示所述目标场景中的可行驶区域，以使所述移动设备根据所述栅格地图进行导航作业。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。