1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取原始室内地图，所述原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与所述原点相邻的至少一个预设定点；

控制移动拍摄端移动到所述定点坐标系中的原点，将所述原点标记为当前定点；

依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点；

根据所述当前定点和所述相邻定点，获取与所述当前定点对应的当前定点图像，采用特征提取算法拼接所述当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像，所述历史定点图像是在地图构建过程中，每一预设定点都对应保存的一个包括该预设定点和该预设定点之前的所有预设定点的当前定点图像所形成的地面图像；

按所述预设移动顺序和预设步长控制所述移动拍摄端，从所述当前定点移动到任一所述相邻定点，将所述移动拍摄端移动至的相邻定点作为更新的当前定点，判断更新的当前定点是否为所述原始室内地图中的最后一个预设定点，若更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则将所述历史定点图像作为定点导航地图；若更新的当前定点不是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则重复执行所述依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点的步骤，直到更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点；

获取地图更新请求，所述地图更新请求包括更新定点坐标、所述更新定点坐标对应的至少一个更新定点图像和图像方向标识，所述图像方向标识是指明更新的室内地面在两个预设定点之间的位置是在水平前进方向还是竖直前进方向；

基于所述地图更新请求，在所述定点导航地图中将所述更新定点坐标对应的与所述图像方向标识同向的当前定点图像更新为所述更新定点图像。

2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取原始室内地图，所述原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与所述原点相邻的至少一个预设定点，包括：获取配置有定点坐标系的原始室内地图，基于所述定点坐标系，获取原点；

沿所述原点的横轴方向或纵轴方向，以预设步长为间隔，分别获取与纵轴平行的至少两条垂直线和与所述横轴平行的至少两条水平线；

将每一所述垂直线和每一所述水平线的交点设置为预设定点，并存储在所述原始室内地图上。

3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述按所述预设移动顺序和预设步长控制所述移动拍摄端，从所述当前定点移动到一相邻定点，包括：若所述当前定点沿水平前进方向存在相邻定点，则控制移动拍摄端沿所述当前定点的水平前进方向移动预设步长，以到达所述相邻定点；

若所述当前定点沿水平前进方向不存在相邻定点，则控制移动拍摄端沿当前定点的竖直前进方向移动预设步长，以到达所述相邻定点，并对当前定点的水平前进方向进行反向设置，以使移动拍摄端沿水平前进方向存在相邻定点。

4.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述采用特征提取算法拼接所述当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像，包括：对所述当前定点图像和历史定点图像分别进行特征提取，获取当前图像特征点和历史图像特征点；

对所述当前图像特征点和所述历史图像特征点进行特征匹配，获取图像匹配结果；

基于所述图像匹配结果，拼接所述当前定点图像和所述历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像。

5.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，在所述将所述历史定点图像作为定点导航地图的步骤之后，所述地图构建方法还包括：获取路线规范请求，所述路线规范请求包括一个规避坐标或两个相邻的规避定点；

将与所述规避坐标连接的每一步长路线设置为规避路线，或者，将所述两个相邻的规避定点之间形成的步长路线设置为规避路线；

基于所述规避线路，更新所述定点导航地图。

6.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

获取室内地图模块，用于获取原始室内地图，所述原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与所述原点相邻的至少一个预设定点；

标记当前定点模块，用于控制移动拍摄端移动到所述定点坐标系中的原点，将所述原点标记为当前定点；

获取相邻定点模块，用于依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点；

获取定点图像模块，用于根据所述当前定点和所述相邻定点，获取与所述当前定点对应的当前定点图像，采用特征提取算法拼接所述当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像，所述历史定点图像是在地图构建过程中，每一预设定点都对应保存的一个包括该预设定点和该预设定点之前的所有预设定点的当前定点图像所形成的地面图像；

获取导航地图模块，用于按所述预设移动顺序和预设步长控制所述移动拍摄端，从所述当前定点移动到任一所述相邻定点，将所述移动拍摄端移动至的相邻定点作为更新的当前定点，判断更新的当前定点是否为所述原始室内地图中的最后一个预设定点，若更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则将所述历史定点图像作为定点导航地图；若更新的当前定点不是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则重复执行所述依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点的步骤，直到更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点；

获取更新请求模块，用于获取地图更新请求，所述地图更新请求包括更新定点坐标、所述更新定点坐标对应的至少一个更新定点图像和图像方向标识，所述图像方向标识是指明更新的室内地面在两个预设定点之间的位置是在水平前进方向还是竖直前进方向；

更新定点图像模块，用于基于所述地图更新请求，在所述定点导航地图中将所述更新定点坐标对应的与所述图像方向标识同向的当前定点图像更新为所述更新定点图像。

7.如权利要求6所述的地图构建装置，其特征在于，所述获取室内地图模块包括：获取室内地图单元，用于获取配置有定点坐标系的原始室内地图，基于所述定点坐标系，获取原点；

获取平行线单元，用于沿所述原点的横轴方向或纵轴方向，以预设步长为间隔，分别获取与纵轴平行的至少两条垂直线和与所述横轴平行的至少两条水平线；

设置预设定点单元，用于将每一所述垂直线和每一所述水平线的交点设置为预设定点，并存储在所述原始室内地图上。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至

5任一项所述地图构建方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述地图构建方法的步骤。