1.一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：包括工作台(1)、用于桥壳主体定位平放的内撑定位机构(2)、两组用于桥壳主体定位后摆正的摆正组件(3)、焊接升降机构(4)和用于桥壳后盖环形焊接的环形焊接机构(5)；其中：所述工作台(1)的台面的中部设置有避位圆孔(11)；所述内撑定位机构(2)装配在所述避位圆孔(11)位置；两组所述摆正组件(3)分布在所述内撑定位机构(2)的两侧，每组所述摆正组件(3)由两个镜像对称设置用于配合夹紧摆正桥壳主体的摆正组件(3)构成，四个所述摆正组件(3)与所述避位圆孔(11)中心的距离相等；

所述内撑定位机构(2)包括固定安装在所述工作台(1)台面底端面的内撑驱动组件(21)和四个位于所述避位圆孔(11)内的内撑承托组件(22)；四个所述内撑承托组件(22)围绕所述避位圆孔(11)的中心轴圆周等距分布；所述内撑驱动组件(21)用于同步驱动四个所述内撑承托组件(22)对桥壳主体进行内撑夹紧；

所述内撑承托组件(22)包括扇环状的基座板(221)、位于所述基座板(221)正上方呈扇环状的承托板(222)、两个竖直固定连接在所述承托板(222)底端面的导柱(223)、两个一一对应套设在两个所述导柱(223)上的压簧(224)和内撑辊(225)；所述基座板(221)的扇环圆心和所述承托板(222)的扇环圆心均与所述避位圆孔(11)圆心重合；所述承托板(222)位于所述工作台(1)台面的上方，所述基座板(221)滑动装配在两个所述导柱(223)上，所述压簧(224)两端固定连接在所述承托板(222)与所述基座板(221)之间；所述内撑辊(225)竖直转动安装在所述承托板(222)的上端面上且位于扇环内环一侧，且所述内撑辊(225)关于所述承托板(222)周向两侧居中设置；

所述焊接升降机构(4)位于两组所述摆正组件(3)之间且固定安装在所述工作台(1)的台面上，所述焊接升降机构(4)包括升降设置且偏向所述避位圆孔(11)上方的升降台(43)；

所述环形焊接机构(5)包括通过轴承转动安装在所述升降台(43)上的回转筒(52)和水平固定安装在所述回转筒(52)底端的圆盘(53)，所述圆盘(53)位于所述升降台(43)的下方且同轴设置在所述避位圆孔(11)的上方；所述圆盘(53)上装配有可沿径向调节的用于固定焊枪的可调安装台(532)；所述圆盘(53)上围绕其中心轴圆周等距分布有三个用于桥壳后盖相对桥壳主体焊接定位的纠偏顶杆组件(533)。

2.根据权利要求1所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述内撑驱动组件(21)包括驱动气缸(211)、齿条(212)、导向环(213)、从动轴(214)和连杆(215)；所述驱动气缸(211)通过固定板水平安装在所述工作台(1)台面底端面上，所述齿条(212)水平固定连接在所述驱动气缸(211)的输出端，所述导向环(213)固定安装在所述工作台(1)台面的底端面上且与所述避位圆孔(11)同轴设置，所述导向环(213)底端安装有十字架(2131)；所述从动轴(214)竖直转动安装在所述十字架(2131)上且与所述导向环(213)同轴设置；所述从动轴(214)的上下轴端分别设置有铰接座(2142)和齿轮(2141)，所述齿轮(2141)与所述齿条(212)啮合；所述基座板(221)上关于周向两侧居中设置有铰接头(2211)，四个所述内撑承托组件(22)中的所述铰接头(2211)与所述铰接座(2142)之间均通过所述连杆(215)两端铰接；每个所述铰接头(2211)上均设置有与所述导向环(213)滑动配合的导杆(2212)，所述导杆(2212)的中心轴与所述避位圆孔(11)的中心轴相交。

3.根据权利要求1所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述纠偏顶杆组件(533)包括竖直滑动设置在所述圆盘(53)上的键轴杆(5331)、套设在所述键轴杆(5331)上的拉簧(5332)、固定连接在所述键轴杆(5331)底端的滚珠座(5333)和活动镶嵌在所述滚珠座(5333)上的滚珠(5334)；所述拉簧(5332)两端固定连接在所述圆盘(53)顶端与所述键轴杆(5331)顶端之间。

4.根据权利要求1所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述圆盘(53)上开设有避位缺口(531)，所述可调安装台(532)包括滑轨(5321)、调节螺杆(5322)和用于固定安装焊枪的滑块(5323)；所述滑轨(5321)设置在所述避位缺口(531)处且固定安装在所述圆盘(53)顶端，所述滑轨(5321)的导向方向沿所述圆盘(53)的径向，所述调节螺杆(5322)水平转动设置在所述滑轨(5321)上，所述滑块(5323)与所述滑轨(5321)滑动配合且与所述调节螺杆(5322)螺纹连接，所述滑块(5323)向下穿过所述避位缺口(531)。

5.根据权利要求1所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述环形焊接机构(5)还包括固定安装在所述升降台(43)顶端的回转驱动电机(51)；所述回转驱动电机(51)的输出轴上设置有驱动齿轮(511)，所述回转筒(52)上设置有与所述驱动齿轮(511)啮合的齿圈(521)。

6.根据权利要求1所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述焊接升降机构(4)还包括固定安装在所述工作台(1)台面上端的升降导向架(41)和竖直固定安装在所述升降导向架(41)顶端的升降气缸(42)；所述升降台(43)竖直滑动安装在所述升降导向架(41)上且与所述升降气缸(42)的输出端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述升降导向架(41)上在面向所述内撑定位机构(2)的侧壁端设置有两个竖直导向的导轨(411)；所述升降台(43)上设置有与两个所述导轨(411)对应滑动配合的滑动耳(431)。

8.根据权利要求1所述的一种桥壳后盖环形焊接机器人，其特征在于：所述摆正组件(3)包括通过固定板水平固定安装在所述工作台(1)台面上的摆正气缸(31)和固定连接在所述摆正气缸(31)输出端的推板(32)。