1.一种实时模拟导航方法，其特征在于，检测到卫星定位信号丢失时，记录当前地理位置及其在整个导航路径中所处的位置，启动模拟导航线程进行实时模拟导航，所述模拟导航包括步骤：S1：获取整个导航路径中剩余的导航路径轨迹点集合P；

S2：启动OBD车速查询，将所述导航路径轨迹点集合P中的第一个导航路径轨迹点设置为起始模拟导航点S；

S3：计算车辆的当前位置与当前模拟导航点S之间的时间间隔Δt；

S4：从OBD获取当前车速v，估计所述时间间隔Δt内车辆的行驶距离d_move；

S5：计算所述模拟导航点S与下一个导航路径轨迹点的距离d；

S6：根据行驶距离d_move和距离d的大小关系，动态更新所述模拟导航线程等待时间和动态更新所述模拟导航点S；

S7：待所述模拟导航线程等待时间结束后，返回步骤S3进行下一个模拟导航点的模拟导航，直至到达所述导航路径轨迹点集合P中的最后一个导航路径轨迹点。

2.如权利要求1所述的实时模拟导航方法，其特征在于，在步骤S3之后，步骤S4之前，还包括对所述时间间隔Δt进行更新的步骤，具体包括：判断所述时间间隔Δt是否小于预设模拟间隔时间t_wait，若小于，则利用所述预设模拟间隔时间t_wait更新当前计算的所述时间间隔Δt，否则，保持当前计算的所述时间间隔Δt。

3.如权利要求1所述的实时模拟导航方法，其特征在于，所述根据行驶距离d_move和距离d的大小关系，动态更新所述模拟导航线程等待时间，具体包括步骤：判断行驶距离d_move是否小于距离d，若是，则将所述预设模拟间隔时间t_wait更新为所述模拟导航线程等待时间；

否则，计算车辆的当前位置与所述模拟导航点S之间的实际时间间隔ts，并将所述实际时间间隔ts更新为所述模拟导航线程等待时间。

4.如权利要求1所述的实时模拟导航方法，其特征在于，所述根据行驶距离d_move和距离d的大小关系，动动态更新所述模拟导航点S，具体包括步骤：判断行驶距离d_move是否小于距离d，若是，根据行驶距离d_move和导航路径更新所述模拟导航点S；

否则，将下一个路径轨迹点作为更新的模拟导航点S。