1.一种车道保持辅助优化系统，包括视觉检测模块(1)、车道保持控制模块(2)以及车道保持执行模块(3)，其特征在于：还包括有跑偏补偿模块(4)；

所述视觉检测模块(1)用于检测车道的行车线信息，并根据行车线信息确定车道中心线信息，所述视觉检测模块(1)将车道中心线信息发送至所述车道保持控制模块(2)和所述跑偏补偿模块(4)，所述行车线信息包括左车道线位置、右车道线位置或者车道中心线位置以及车道宽，所述车道中心线信息包括车道中心线位置；

所述车道保持控制模块(2)获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的位置、车辆的行驶速度以及车辆的车轮转角，所述车道保持控制模块(2)接收所述视觉检测模块(1)发送的车道中心线信息并与获取的车辆信息比较并计算，得到在当前车辆行驶速度下，车辆保持居中行驶所需调整的各个车轮的车轮调整角度，并发送至所述车道保持执行模块(3)；

所述车道保持执行模块(3)获取各个车轮的跑偏补偿角，所述跑偏补偿角为车轮的跑偏角度，所述车道保持执行模块(3)获取车轮调整角度后，根据所述车辆调整角度与所述跑偏补偿角之和控制车轮转动；

所述跑偏补偿模块(4)包括有补偿策略，所述补偿策略包括偏离位移确定步骤、偏离位移比对步骤、偏离时间比对步骤、更新跑偏补偿角步骤以及跑偏位移验证步骤；

所述跑偏位移确定步骤包括获取车辆信息和接收车道中心线信息，并根据车辆信息和车道中心线信息确定车辆偏离车道中心线的偏离位移，并进入所述偏离位移比对步骤；

所述偏离位移比对步骤包括将偏离位移与预设的偏离临界位移比较，当所述偏离位移大于所述偏离临界位移时，进入所述偏离时间比对步骤，反之回到所述偏离位移确定步骤；

所述偏离时间比对步骤包括将所述偏离位移大于所述偏离临界位移的持续的偏离时间与预设的偏离临界时间比较，当所述偏离时间大于所述偏离临界时间时，进入所述更新跑偏补偿角步骤，反之进入回到所述偏离位移确定步骤；

所述更新跑偏补偿角步骤包括获取当前的所述跑偏补偿角，将所述跑偏补偿角与预设的补偿角自动调整基数之和作为新的所述跑偏补偿角并发送至所述车道保持执行模块(3)，并进入所述跑偏位移验证步骤；

所述跑偏位移验证步骤包括所述跑偏补偿模块(4)设置有验证时间，所述跑偏补偿模块(4)检测更新所述跑偏补偿角后于所述验证时间内的最大偏离位移，并将最大偏离位移与偏离临界位移比较，当最大偏离位移大于所述偏离临界位移时，回到所述更新跑偏补偿角步骤，反之结束。

2.根据权利要求1所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述验证时间根据所述偏离临界时间通过预设的算法计算得到，所述验证时间与所述偏离临界时间成正比。

3.根据权利要求1所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述视觉检测模块(1)预设有半车道宽距离值，所述半车道宽距离值表征常规车道宽度的一半，当视觉检测模块(1)只检测到左车道线位置或者右车道线位置时，将左车道线位置或右车道线位置沿径向向车道中心方向移动所述半车道宽距离值得到车道中心线位置。

4.根据权利要求3所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：当所述视觉检测模块(1)同时检测到左车道线位置和右车道线位置且未检测到车道中心线位置时，将左车道线位置和右车道线位置的中心位置作为车道中心线位置。

5.根据权利要求1所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述车辆上设置有补偿角调节面板，所述补偿角调节面板用于供驾驶员手动调节所述跑偏补偿角。

6.根据权利要求5所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述补偿角调节按钮(5)包括有增大按钮(51)、减小按钮(52)以及显示按钮(53)，所述显示按钮(53)用于显示当前所述跑偏补偿角，所述增大按钮(51)或所述减小按钮(52)被触发时将所述跑偏补偿角与预设的补偿角手动调整基数之和或差作为新的所述跑偏补偿角并发送至所述车道保持执行模块(3)。

7.根据权利要求6所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述补偿角手动调整基数小于所述补偿角自动调整基数。

8.根据权利要求7所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述补偿角手动调整基数为所述补偿角自动调整基数的三分之一至三分之二。

9.根据权利要求1所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述车辆上还设置有偏离临界时间调整按钮，所述偏离临界时间调整按钮用于供驾驶员手动调节所述偏离临界时间。

10.根据权利要求1所述的一种车道保持辅助优化系统，其特征在于：所述视觉检测模块(1)为单目摄像机。