1.一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号,具体的：根据输入手柄的运动信号在手柄坐标系的映射，得到机械臂竖动、平动、转动自由度关节角度信息；所述竖动自由度关节包括大臂俯仰关节、小臂俯仰关节和腕部俯仰关节；所述平动自由度关节包括腰部回转关节和腕部摆动关节；所述转动自由度关节为手爪回转关节；

建立参考直角坐标系，建立机械臂相对于参考坐标系YOZ平面与遥杆手柄的竖动自由度映射，建立机械臂相对于参考坐标系XOY平面与遥杆手柄的平动自由度映射，建立机械臂相对于参考坐标系XOZ平面与遥杆手柄的转动自由度映射；

建立机械臂手爪开合与手柄的映射；

基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；

机械臂关节独立运动时：

建立第一手柄坐标系X方向与腰部回转关节的映射；

建立第一手柄坐标系Y方向与大臂俯仰关节的映射；

建立第二手柄坐标系X方向与腕部俯仰关节的映射；

建立第二手柄坐标系Y方向与腕部摆动关节的映射；

切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号至机械臂。

2.如权利要求1所述的基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，其特征在于，手柄坐标系包括手柄俯仰坐标系、手柄偏航坐标系和手柄滚动坐标系。

3.如权利要求1所述的基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，其特征在于，机械臂关节独立动作作为机械臂联动动作的补充，对机械臂的部分关节进行独立控制。

4.如权利要求1所述的基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，其特征在于，获取输入手柄的运动信号包括：第一手柄的两轴行程数据、第二手柄的两轴行程数据。