1.直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，其特征在于：所述装置包括旋翼机构、动台、机座、SPR型驱动杆、两个SPS型驱动杆、发动机、伸缩万向传动轴、球杆和弹簧；所述旋翼机构包括主轴、外套、n个桨叶、n个伞杆和辅助驱动机构；所述桨叶始端和近末端处分别设有相互平行的横向通孔；所述伞杆两端分别设有相互平行的横向通孔；所述主轴和外套均设有上端圆凸台，且所述主轴和外套的圆凸台上均设有n个圆周均布的相切圆周通孔；所述桨叶始端处通孔与主轴的圆凸台通孔转动副联接；所述伞杆一端的通孔与桨叶近末端处的通孔转动副联接，所述伞杆另一端的通孔与外套的圆凸台通孔转动副联接；

所述动台设有中心通孔、偏心套、偏心通孔和三个圆周均布支座，所述偏心套设置在动台下端面一侧，所述支座设置在动台下端面边缘；所述机座设有中心通孔、偏心球面通孔和三个圆周均布支座，所述支座设置在机座上端面边缘，所述机座与直升机舱固连；

所述发动机与机座中心通孔底面固连；所述伸缩万向传动轴两端分别与发动机轴和主轴下端万向副联接；三个所述驱动杆在动台和机座之间圆周均布，其中两个所述SPS型移动驱动杆的两端分别与动台和机座上对应的支座球铰联接；所述SPR型驱动杆的上端与动台上对应的支座转动副联接，下端与机座上对应的支座球副联接；

所述动台的中心通孔与所述主轴下部垂直转动联接，所述外套与主轴上部移动副联接；所述辅助驱动机构与动台的偏心通孔固连，且所述辅助驱动机构的输出端与外套转动副联接；

所述球杆从上到下依次设有同轴凸圆台、圆柱和球面体；所述球杆的凸圆台与动台的偏心套内孔圆柱副配合，所述球杆的圆柱穿过偏心套下端通孔，所述弹簧套在球杆的圆柱上，弹簧的两端分别抵在球杆凸圆台的底面和动台偏心套的内端面上，所述球杆的球面体与机座的偏心球面通孔球副联接。

2.根据权利要求1所述的直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，其特征在于：所述辅助驱动机构包括辅电机、丝杠和丝母套；所述辅电机与动台偏心通孔底面固连，且所述辅电机的输出轴与丝杠同轴键连接，所述丝杠与丝母套螺纹联接，所述丝母套与外套转动副联接。

3.根据权利要求1或2所述的直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，其特征在于：所述SPR型驱动杆和SPS型驱动杆均为直线电动缸或直线液压缸。