1.一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；

S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；

S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；

S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。

2.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，若摇杆在x轴、y轴方向上偏移量为零，则底盘平移期望速度为零，若摇杆在yaw轴方向上偏移量为零，则底盘自转期望速度为零。

3.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S201、设摇杆偏移量为l，底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量分别为lx、ly和lz，摇杆偏移量极大值为lmax，底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的摇杆偏移量极大值分别为lxmax、lymax和lzmax；底盘在x轴、y轴、yaw轴方向的期望速度为vx、vy、vz，对应的期望速度极大值为vxmax、vymax、vzmax；摇杆偏移矢量与x轴夹角为θ，则底盘平移期望速度极大值vmax计算公式为：

vmax＝vxmax·secθ

S202、底盘自转期望速度极大值即为底盘在yaw轴方向的期望速度极大值vzmax；

S203、摇杆相对偏移量为l/lmax，即平移摇杆相对偏移量为lx/lxmax或ly/lymax，自转摇杆相对偏移量为lz/lzmax。

4.根据权利要求3所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，底盘在x轴、y轴、yaw轴方向的期望速度极大值vxmax、vymax、vzmax由底盘和电机性能决定。

5.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，底盘速度可调比R为底盘可控最大速度与最小速度之比，底盘起步速度阈值 为底盘未操纵时的起步期望速度。

6.根据权利要求5所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，底盘速度可调比R和底盘起步速度阈值 由软件模拟来设定初始值，再经多次实际测试确定合适值。

7.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，当x轴方向摇杆偏移量大于等于y轴方向偏移量时，底盘平移期望速度vs的等百分比补偿函数具体公式为：

则x轴、y轴方向上的底盘的期望速度计算公式为：式中，vmax为底盘平移期望速度极大值，vxmax为底盘在x轴的期望速度极大值， 为底盘起步速度阈值，R为底盘速度可调比，l/lmax为摇杆相对偏移量为，lx为底盘在x轴方向的摇杆偏移量，lxmax为底盘在x轴方向的摇杆偏移量极大值，vx和vy为底盘在x轴和y轴方向的期望速度，θ为摇杆偏移矢量与x轴夹角。

8.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，当x轴方向摇杆偏移量小于等于y轴方向偏移量时，底盘平移期望速度vs的等百分比补偿函数具体公式为：

则x轴、y轴方向上的底盘的期望速度计算公式为：式中，vmax为底盘平移期望速度极大值，vxmax为底盘在x轴的期望速度极大值， 为底盘起步速度阈值，R为底盘速度可调比，l/lmax为摇杆相对偏移量为，ly为底盘在y轴方向的摇杆偏移量，lymax为底盘在y轴方向的摇杆偏移量极大值，vx和vy为底盘在x轴和y轴方向的期望速度，θ为摇杆偏移矢量与y轴夹角。

9.根据权利要求1所述的基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，其特征在于，yaw轴方向上的底盘期望速度计算公式为：式中，vz为底盘在yaw轴方向的期望速度，vzmax为底盘在yaw轴方向期望速度极大值，为底盘起步速度阈值，R为底盘速度可调比，lz为底盘在yaw轴方向上的摇杆偏移量，lzmax为底盘在yaw轴方向上的摇杆偏移量极大值。