1.一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：包括行走模块和悬挂模块，所述悬挂模块安装在行走模块的一端，悬挂模块在越障过程中始终能提供吸附力，进而使行走模块不会发生倾覆；

所述行走模块包括由两组长机架和两组短机架组成的本体框架，所述本体框架中两组短机架的外侧均固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴穿过长机架且输出轴的端部固定套设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮固定套设在驱动轴上，所述驱动轴的两端通过平键同轴设置有驱动链轮；本体框架中远离驱动链轮的一组长机架两端均与支撑板固定连接，所述支撑板上通过轴承转动安装有传动轴，所述传动轴的两端通过平键同轴设置有传动链轮，所述传动链轮与相对应的驱动链轮之间通过传动链相连接；

所述悬挂模块包括与长机架固定连接的支撑板，所述支撑板的端部固定设有压簧筒，所述压簧筒内安装有压簧，压簧筒的内部滑动安装有支撑柱，且所述支撑柱与压簧的一端固定连接，所述支撑柱远离压簧的一端与滚筒固定连接，所述滚筒的内部转动安装有转轴，所述转轴的两端通过平键同轴设置有滚轮，所述滚筒上还通过支架与第一永磁体固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述本体框架的四组内转角处均固定连接有角接件。

3.根据权利要求1所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述传动链的表面上安装有第二永磁体。

4.根据权利要求1所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述本体框架中两组短机架的外侧均固定安装有链条松紧装置，所述链条松紧装置包括与短机架固定连接的连接板，所述连接板上固定连接有套筒，所述套筒内套设有移动杆，所述移动杆的一端固定连接有移动套，所述移动套内转动安装有转动轴，所述转动轴的两端通过平键同轴设置有传动齿轮，所述移动套与套筒之间的移动杆上套设有弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述连接板为L型结构。

6.根据权利要求1所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述滚轮的表面覆盖有橡胶涂层，第一永磁体为弧形结构。

7.根据权利要求1所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述滚轮与传动链轮之间的间距不小于传动链轮的半径。

8.根据权利要求1所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述本体框架采用铝合金材料。

9.根据权利要求3所述的一种履带式垂直立面越障行走机构，其特征在于：所述第一永磁体和第二永磁体的表面包裹有橡胶层。