1.一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，包括视觉识别模块、六自由度机械臂(12)、进链装置(5)、出链装置(13)、扶链装置(19)、第一传送带(7)、夹持剪断装置(14)、第二传送带(15)、重力传感器(8)、工控机(1)；

所述的视觉识别模块在第一传送带(7)后端；所述的机械臂采用六自由度机械臂(12)，设置于第二传送带(15)前端处；所述的进链装置(5)、出链装置(13)结构相同，进链装置(5)支撑于第一传送带(7)前端，所述出链装置(13)设置于六自由度机械臂(12)前端；所述扶链装置(19)设置于六自由度机械臂(12)一侧，其轨道进链口圆心正对第一传送带(7)中心线，出链口正对包装箱(16)中央，可以控制补偿链脱离第一传送带(7)后的轨迹；所述夹持剪断装置(14)设置于第一传送带(7)后端正下方；所述重力传感器(8)在第一传送带(7)后端一侧；

所述系统运行时，所述重力传感器(8)感知第一传送带(7)上的补偿链并将信息传给工控机(1)，工控机(1)控制视觉识别模块拍摄补偿链(6)区域平面图像并发送给工控机(1)进行图像处理并根据补偿链(6)直径大小获取补偿链(6)的装箱长度,然后控制出链装置(13)与进链装置(5)根据直径大小对补偿链施加预设压紧力，第一传送带(7)传送补偿链(6)，同时工控机(1)控制六自由度机械臂(12)工作，使其在包装箱(16)内按预定轨道进行盘链装箱，达到盘绕长度后夹持剪断装置(14)将补偿链(6)剪断，盘绕装箱完成后通过第二传送带(15)送走；

所述的出链装置(13)通过转动轴与六自由度机械臂(12)前端进行配合连接；所述的出链装置(13)的机箱一侧安装有第一伺服电机(25)，输出端安装有主动摩擦轮(23)；主动摩擦轮(23)的位于机箱另一侧的一端安装有同步轮(20)，通过同步轮(20)与同步带(21)之间的配合传动来传输扭矩以驱动下端从动摩擦轮(22)；上端从动摩擦轮(29)两端通过螺栓与两侧滑杆上的滑块(28)和电动推杆(24)上端进行连接；电动推杆(24)与第一伺服电机(25)位于同侧；工控机(1)可直接控制电动推杆(24)，并可带动滑块(28)在滑杆(26)上滑动，来控制上端从动摩擦轮(29)的上下高度，实现补偿链(6)的夹紧；第一伺服电机(25)驱动主动摩擦轮(23)转动带动补偿链(6)传动。

2.根据权利要求1所述的一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，所述的扶链装置(19)焊接固定到六自由度机械臂(12)底座上，包括支撑架、波形弹簧(31)、滚动轴承(30)；

扶链装置(19)的轨道进链口的圆心正对第一传送带(7)中心线，其出链口正对包装箱(16)中央；所述的扶链装置(19)的安装高度略低于第一传送带(7)下侧壁；扶链装置(19)轨道内壁安装有滚动轴承(30)，其轨道外壁借助于波形弹簧(31)连接于支撑架上；该扶链装置(19)的轨道可以控制补偿链(6)脱离第一传送带(7)后的轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，所述的出链装置(13)的上端从动摩擦轮(29)的轮轴上安装有一个旋转编码器(27)；所述旋转编码器(27)与上端从动摩擦轮(29)同轴旋转，可将已补偿完毕的补偿链(6)的精确长度信息传给工控机(1)，从而对补偿链(6)实现精确的长度控制。

4.根据权利要求1所述的一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，所述的夹持剪断装置(14)设置于第一传送带(7)后端正下方，焊接固定到六自由度机械臂(12)底座上，包括在支撑架上呈上下排列布置的液压剪(33)、液压夹(34)。

5.根据权利要求1所述的一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，所述的重力传感器(8)设置于第一传送带(7)后端一侧，通过感知第一传送带(7)上的补偿链(6)重量信息达到预设值，进而将该信息传给工控机(1)，重力传感器(8)通过一个第一模拟量数据采集卡(2)与工控机(1)建立信息连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，还包括气压测量仪(17)，通过一个第二模拟量数据采集卡(4)连接到工控机(1)上，用于测量电动推杆(24)气缸的气压。

7.根据权利要求1所述的一种智能化补偿链装箱系统，其特征在于，还包括位于夹持剪断装置(14)支撑架上第一光电传感器(32)、位于扶链装置(19)下端的第二光电传感器(11)。