1.一种基于效用函数的限高线路选取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取起点位置、终点位置之间的限高信息、路径信息；

S2：对位置信息和路径信息进行抽象表示，假设车辆位置抽象表达式为P(xi,yi)，行驶过程通过限高点划分为不同的行驶路段表示式为Path＝(w0,w1,w2,…,wn,wE)，w0表示起点位置，wi(xi,yi)表示行驶过程中各个限高架所在位置(i＝1,2,…,n)，wE表示终点位置，n表示行驶过程中遇到的限高架总个数，起点到终点被划分为n+1条线路；

S3：设计多目标效用函数，选取6个优化指标，包括高度约束(HC)、重量约束(WC)、禁行区域(FC)、车辆能耗情况(EC)、车辆停走情况(FG)、驾驶员熟悉程度(RF)；

S4：优化指标分类，第一类为约束条件，包括高度约束、重量约束、禁行区域；第二类为目标条件，包括车辆能耗情况、车辆停走情况、驾驶员熟练程度；

S5：定义效用函数，效用函数Futility定义为：Futility＝Fo+HC+WC+FZ，Fo为车辆能耗、车辆停走情况与驾驶员熟悉程度的加权函数，其余为约束条件；

S6：建立各个约束条件的模型，根据模型来判断生成路径是否可行；当约束条件满足时，其值则设为0；当约束条件无法满足时，其值取为Pu，Pu设为处罚常数因子；

S7：评估生成路径优势，生成路径可行后，将目标函数定义为车辆能耗、车辆停走情况与驾驶员熟悉程度的加权和，表示为Fo＝‑ω1FEC‑ω2FSG+ω3FRF，式中，FEC表示车辆能耗、FSG表示车辆停走情况、FRF表示驾驶员对路线熟悉程度，ωi(i＝1,2,3)表示各个目标函数的权重，建立各个目标函数模型，根据模型所得加权和评估生成路径优势；

S8：计算最大化效用函数值，获得最优路径。

2.根据权利要求1所述的基于效用函数的限高线路选取方法，其特征在于，所述S6中约束条件模型如下：

1)高度约束条件模型：

式中，h为车辆高度， 为限高架高度， 则表示所有限高架中最低限制高度，确保车辆可通行；

2)重量约束条件模型：

式中，G为车辆重量，Gi为线路中每一点处道路承重能力，min{Gi}则表示路线中最小承重处，确保车辆可通行；

3)禁行区域约束条件模型：

3.根据权利要求1所述的基于效用函数的限高线路选取方法，其特征在于，所述S7中目标函数模型包括：

1)车辆能耗情况模型：

ECi＝Cec×ti,i+1

式中，ECi表示车辆从第i个限高点到第个i+1限高点的能耗，ti,i+1表示车辆从第i个限高点到第个i+1限高点的行驶时间，di,i+1表示车辆从第i个限高点到第个i+1限高点的行驶距离，Cec表示车辆以速度v行驶时的能耗；

2)车辆停走情况模型：

a

式中，SGi表示车辆从第i个限高点与第i+1个限高点之间停走情况值，Ri,i+1定义为第ib

个限高点与第i+1个限高点之间的路线停走波值的和，Ri,i+1定义为第i个限高点与第i+1个限高点之间的路况停走波值的和， 和 分别表示路线导致停走波值和路况导致停走波值的权重；

3)驾驶员熟悉程度模型：

式中，RFi表示驾驶员对第i个限高点与第i+1个限高点之间路线的熟悉程度，ufrx(t)表示驾驶员在此区域内行驶次数，n(i)表示驾驶员熟悉的路线集。

4.根据权利要求3所述的基于效用函数的限高线路选取方法，其特征在于，对3个目标函数的值均进行归一化处理，即FEC,FSG,FRF∈[0,1]；归一化常量定义为：式中，nN和Umax分别表示为n(i)中的路线数和最大的路线熟悉程度。