1.一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体(1)、副气缸转向机构(13)和减震弹簧(20)，其特征在于：所述中间主体(1)边侧栓有插槽传动部件(3)，所述插槽传动部件(3)呈三角形分布,且插槽传动部件(3)左右两侧各铰接可拆卸的限位插槽(2)，并且限位插槽(2)外表面装有插槽连接件(4)，同时插槽连接件(4)、主气缸转向机构(5)和驱动轮外壳(8)三者之间构成稳定的三角形结构,所述插槽连接件(4)铰接主气缸转向机构(5)，且主气缸转向机构(5)上方安装有主气缸传动机构(6)，并且主气缸转向机构(5)与限位插槽(2)之间外罩驱动轮外壳(8)，所述驱动轮外壳(8)内部固定安装有主驱动轮(7)，且驱动轮外壳(8)上方安装有三角机械爪(9)，并且三角机械爪(9)内部下方安装有滑轮(10)，所述三角机械爪(9)的内部嵌有履带(11)，且履带(11)外侧设置有柔性突起部件(12)，所述副气缸转向机构(13)安装在三角机械爪(9)外侧，且副气缸转向机构(13)上方铰接安装有副气缸传动机构(14)，并且副气缸传动机构(14)上方安装有弧形副爪(15)，所述三角机械爪(9)内边框装有微型力觉传感器(16)，所述弧形副爪(15)内部开设有柱形通孔(17)，且弧形副爪(15)侧面安装有挤压块(18)，并且挤压块(18)靠近弧形副爪(15)的一侧固定安装有限位柱体(19)，所述减震弹簧(20)安装在限位柱体(19)外侧；

所述中间主体(1)为呈上下左右对称分布的正六边形柱状体，且中间主体(1)在边侧均匀分布的栓有可灵活转动的插槽传动部件(3)；

所述主驱动轮(7)的尺寸大于滑轮(10)的尺寸，且主驱动轮(7)啮合嵌在三角机械爪(9)内的履带(11)的内侧，并且履带(11)表面覆有均匀分布的柔性突起部件(12)，而且柔性突起部件(12)由橡胶防滑材料制成；

所述三角机械爪(9)关于中间主体(1)中心对称设置有3个，且三角机械爪(9)的内部呈镂空型结构设计，并且三角机械爪(9)末端外围延伸出与三角机械爪(9)一一对应的副气缸转向机构(13)和副气缸传动机构(14)，而且三角机械爪(9)的外侧开设有通孔；

所述副气缸转向机构(13)和副气缸传动机构(14)与三角机械爪(9)的外侧壁相互平行，且副气缸转向机构(13)和副气缸传动机构(14)与微型力觉传感器(16)通过导线相连接；

所述弧形副爪(15)与三角机械爪(9)一一对应设置有3个，并且弧形副爪(15)通过连接块与副气缸传动机构(14)的上方轴连接；

所述限位柱体(19)与柱形通孔(17)相互卡合，且限位柱体(19)在柱形通孔(17)中的一端的截面呈T形结构设计，并且限位柱体(19)在柱形通孔(17)中一端的尺寸大于柱形通孔(17)外侧的尺寸；

所述减震弹簧(20)的两端分别与弧形副爪(15)和挤压块(18)相连接，且挤压块(18)的外侧呈倾斜结构设计，并且挤压块(18)的外侧呈倾斜结构设计。