1.一种射鱼机，其特征在于：包括舱体、遥控器（10）、监测机构和供电电源，所述舱体包括上舱（1）和下舱（2），上舱（1）和下舱（2）通过动力转动机构（3）连接且上舱（1）在动力转动机构（3）的作用下相对下舱（2）转动；所述动力转动机构（3）包括动力组件和转动组件；动力组件安装在上舱或下舱，所述转动组件至少包括转动轴（3201），转动轴（3201）将上舱和下舱转动连接，转动轴（3201）上设有供电通孔；下舱（2）底部安装有配重机构（6），上舱（1）上部安装有浮力机构（4），上舱（1）内设有射鱼机构（5）和密封控制仓，密封控制仓内设有控制电路板；

控制电路板上至少安装有供电控制模块、控制模块和遥控接收模块；控制模块通过遥控接收模块与遥控器通讯；供电电源给控制模块和供电控制模块供电，控制模块通过供电控制模块给动力转动机构（3）、射鱼机构（5）、配重机构（6）和/或浮力机构（4）供电；

所述浮力机构（4）包括浮漂（401）、浮漂线（402）、浮漂电机（403）和浮漂绕线轮（404）；

浮漂（401）位于上舱（1）外，浮漂线（402）的一端通过8字环与浮漂（401）连接，浮漂线（402）的另一端穿过上舱（1）顶部的浮漂线穿孔后绕设在浮漂绕线轮（404）上，浮漂绕线轮（404）安装在浮漂电机（403）的输出轴上并随浮漂电机（403）一起转动；

所述配重机构（6）包括配重块（601）、配重线（602）、配重电机（603）、配重绕线轮（604）；

配重块（601）位于下舱（2）外，配重线（602）的一端与配重块（601）连接，配重线（602）的另一端穿过下舱（2）底部的配重线穿孔后绕设在配重绕线轮（604）上，配重绕线轮（604）安装在配重电机（603）的输出轴上并随配重电机（603）一起转动；

所述浮力机构（4）和配重机构（6）均设有弹性锁紧机构，所述弹性锁紧机构包括锁紧电机（901）、锁紧杆（902）、锁紧弹簧（903）、锁紧线（904）、锁紧轮（905）和锁紧咬合齿I（906）；

锁紧咬合齿I（906）设置在浮漂绕线轮（404）外侧或配重绕线轮（604）外侧，锁紧咬合齿I（906）与锁紧杆（902）上的锁紧咬合齿II（9021）啮合；锁紧杆（902）的一端铰接在上舱内壁或下舱内壁，锁紧杆（902）的自由端与锁紧线（904）连接，锁紧线（904）绕设在锁紧轮（905）上，锁紧轮（905）安装在锁紧电机（901）的输出轴上并随锁紧电机（901）转动；

锁紧弹簧（903）安装在锁紧杆（902）的铰接端或锁紧弹簧（903）套设在锁紧线（904）上，锁紧弹簧（903）的一端与锁紧杆（902）的自由端接触，锁紧弹簧（903）的另一端与限位挡板（907）固定连接，限位挡板（907）与锁紧轮（905）对应并设有锁紧线穿孔，且限位挡板（907）与锁紧电机（901）的壳体连接。

2.根据权利要求1所述的射鱼机，其特征在于：所述动力组件包括推进电机（3102）、舵机（3103）和扇叶；推进电机（3102）安装在下舱（2）内且推进电机（3102）与舵机（3103）连接，推进电机（3102）的输出轴与扇叶连接，扇叶伸出下舱（2）侧壁设置的排水孔；

所述转动组件，包括转动轴（3201）、转动从动轮（3202）、转动主动轮（3203）和转动电机（3204），转动轴（3201）安装在上舱底板中部并向下穿过下舱顶板后与转动从动轮（3202）连接，转动从动轮（3202）与转动主动轮（3203）啮合，转动主动轮（3203）与转动电机（3204）的输出轴连接，转动电机（3204）竖直安装在下舱（2）内；

或所述动力组件包括偶数个ROV推进器（3101），ROV推进器（3101）以转动轴（3201）为中心对称均匀安装在上舱内，并且在上舱侧壁与ROV推进器（3101）的对应位置设有排水口；

所述转动组件包括转动轴（3201）；转动轴（3201）安装在上舱底板中部并向下插入/穿过下舱顶板并相对下舱顶板转动。

3.根据权利要求2所述的射鱼机，其特征在于：所述供电电源为外置电源，外置电源的第一供电线穿过下舱侧壁的供电穿孔进入下舱，第一供电线经电滑环I与上供电线连接，上供电线穿过供电通孔后与电动滑环II连接，电动滑环II与第二供电线连接，第二供电线穿入上舱的密封控制仓内并与控制电路板连接；

供电控制模块分出上供电子线和第三供电线，上供电子线穿出密封控制仓给上舱供

电，第三供电线穿出密封控制仓后经电滑环III与下供电线连接，下供电线向下穿过供电通孔后与电滑环IV连接，电滑环IV与第四供电线连接，第四供电线穿入下舱的密封供电仓内并与下舱供电板连接，下舱供电板分出的下子供电线穿出密封供电仓后给下舱供电；

或所述供电电源为内置电源，供电电源安装在控制电路板上并给控制模块和供电控制模块供电，供电控制模块分出的上供电子线和第五供电线，上供电子线穿出密封控制仓给上舱供电，第五供电线经电滑环V与下供电线连接，下供电线向下穿过供电通孔后与电滑环VI连接，电滑环VI与第六供电线连接，第六供电线给下舱供电。

4.根据权利要求3所述的射鱼机，其特征在于：所述射鱼机构（5）包括射鱼组件（51）、蓄力组件（52）、释放组件（53）和鱼线组件（54）；所述射鱼组件（51）包括射鱼腔管（5100）和射鱼枪（5101），射鱼腔管（5100）安装在上舱内且上舱侧壁与射鱼腔管（5100）的发射端对应处设有发射口，射鱼枪（5101）安装在射鱼腔管（5100）内且射鱼枪（5101）的尾端与鱼线组件（54）的鱼线连接；蓄力组件（52）与射鱼枪连接并给射鱼枪提供发射动力，释放组件（53）与射鱼枪连接并将射鱼枪限定在射鱼腔管（5100）内。

5.根据权利要求4所述的射鱼机，其特征在于：所述蓄力组件（52），包括蓄力弹簧（5201），蓄力弹簧（5201）安装在射鱼腔管（5100）内并套设在鱼线组件的鱼线上；蓄力弹簧（5201）的一端与射鱼枪（5101）的尾端接触，蓄力弹簧（5201）的另一端固定在射鱼腔管（5100）内壁；

或所述蓄力组件（52），包括蓄力皮筋（5202）、蓄力挡杆（5203）、蓄力拉线（5204）和蓄力拉环（5205）；蓄力皮筋（5202）的端部分别固定在射鱼腔管（5100）外壁上的发射孔两侧；蓄力皮筋（5202）的蓄力部套设在蓄力挡杆（5203）上，蓄力挡杆（5203）安装在射鱼枪（5101）上并在射鱼腔管（5100）外壁上的发射孔内移动；蓄力拉线（5204）的一端与蓄力皮筋（5202）的蓄力部连接，蓄力拉线（5204）的另一端穿出上舱的蓄力穿孔后与蓄力拉环（5205）连接，蓄力拉环（5205）位于上舱外；

或所述蓄力组件（52）包括蓄力弹簧（5201）、蓄力皮筋（5202）、蓄力挡杆（5203）、蓄力拉线（5204）和蓄力拉环（5205）；蓄力弹簧（5201）安装在射鱼腔管（5100）内并套设在鱼线组件的鱼线上；蓄力弹簧（5201）的一端与射鱼枪（5101）的尾端接触，蓄力弹簧（5201）的另一端固定在射鱼腔管（5100）内壁；

蓄力皮筋（5202）的端部分别固定在射鱼腔管（5100）外壁上的发射孔两侧；蓄力皮筋（5202）的蓄力部套设在蓄力挡杆（5203）上，蓄力挡杆（5203）安装在射鱼枪（5101）上并在射鱼腔管（5100）外壁上的发射孔内移动；

蓄力拉线（5204）的一端与蓄力皮筋（5202）的蓄力部连接，蓄力拉线（5204）的另一端穿出上舱的蓄力穿孔后与蓄力拉环（5205）连接，蓄力拉环（5205）位于上舱外。

6.根据权利要求5所述的射鱼机，其特征在于：所述释放组件（53），包括释放电机（5301）、释放连接件、释放支杆（5302）和释放杆（5303），释放电机（5301）安装在射鱼腔管（5100）外壁上且释放电机（5301）的输出轴经释放连接件与释放杆（5303）的一端连接，释放杆（5303）铰接在释放支杆（5302）上并绕铰接处转动，释放杆（5303）的释放端头穿过射鱼腔管（5100）后插入射鱼枪（5101）外壁上的锁紧槽内；

所述释放连接件为连接板，释放电机为往复电机，往复电机的输出端经连接板与释放杆（5303）连接；

或所述释放连接件为释放线（5304）、释放线轮（5305）；释放线（5304）的一端与释放杆（5303）连接，释放线（5304）的另一端绕设在释放线轮（5305）上，释放线轮（5305）安装在释放电机（5301）的输出轴上。

7.根据权利要求6所述的射鱼机，其特征在于：所述鱼线组件（54），包括鱼线（5401）、鱼线绕线轮（5402）、鱼线转轴（5403）、鱼线支架（5404），鱼线支架（5404）安装在射鱼腔管（5100）尾端，鱼线转轴（5403）铰接在鱼线支架（5404）并绕鱼线支架（5404）铰接处转动；鱼线绕线轮（5402）安装在鱼线转轴（5403）上并随鱼线转轴一起转动；鱼线（5401）绕设在鱼线绕线轮（5402）上且鱼线（5401）的另一端与射鱼枪（5101）尾端连接；鱼线转轴与鱼线收线件连接；

所述鱼线收线件为收线手柄，鱼线转轴穿出上舱后与收线手柄连接；

或所述鱼线收线件为收线电机，收线电机的输出轴通过联轴器与鱼线转轴连接，收线电机安装在鱼线支架上。

8.根据权利要求7所述的射鱼机，其特征在于：所述射鱼机构（5）还包括俯仰调节组件。