1.一种瓷砖自动抓取打灰机器人，其特征在于，包括：机械臂、三平移执行部分、机架部分和控制器；所述机械臂、三平移执行部分和控制器均安装在机架部分上，控制器控制机械臂、三平移执行部分和机架部分动作；

所述机械臂包括：一级液压缸（101）、一级连杆（102）、二级液压缸（103）、二级连杆（104）、三级液压缸（105）、支撑板（106）、吸盘（107）、导气管（108）和电磁阀（109）；

所述的一级液压缸（101）一端与机架（201）铰链连接，其另一端与一级连杆（102）铰链连接，所述的一级连杆（102）下端与机架（201）铰链连接，其上端与二级连杆（104）的下端铰链连接，所述的二级液压缸（103）一端与一级连杆（102）铰链连接，其另一端与二级连杆（104）铰链连接，所述的二级连杆（104）上端与支撑板（106）铰链连接，所述的三级液压缸（105）一端与二级连杆（104）铰链连接，其另一端与支撑板（106）铰链连接，所述的吸盘（107）共有4个，与支撑板（106）顶部固定连接，所述的导气管（108）共4个，它们一端与吸盘（107）根部的导气孔固定连接，另一端与中间的电磁阀（109）对应接口固定连接，所述的电磁阀（109）与支撑板（106）固定连接，电磁阀（109）控制导气孔的开闭；

在工作前，先将瓷砖相邻紧挨着斜放在地面上，瓷砖的光滑面面向机器人前端，机架部分的尾部直驱电机（203）驱动机器人自动前进到第一块瓷砖前一定距离的位置；第一液压缸（101）和第二液压缸（103）控制机械臂的伸展，第三液压缸（105）配合控制末端吸盘（107）的角度，此时电磁阀（109）控制导气管（108）打开状态，当吸盘（107）压紧瓷砖时，电磁阀（109）控制导气管（108）关闭，进而吸住瓷砖，再收回机械臂将瓷砖放到机架部分的橡胶平台（209）上；接着三平移执行部分自动给瓷砖抹灰，抹灰完成之后，接着电磁阀（109）打开，工人便可取走使用，取走后其自动进行下一块瓷砖的打灰工作。

2.根据权利要求1所述的一种瓷砖自动抓取打灰机器人，其特征在于，所述的机架部分包括：机架（201）、驱动轮（202）、直驱电机（203）、粘接剂存放箱（204）、输入管（205）、小型泵（206）、输出管口（207）、从动轮（208）、橡胶平台（209）和纵向导轨（210）；

所述的驱动轮（202）与直驱电机（203）轴固定连接，所述的直驱电机（203）与机架（201）固定连接，所述的粘接剂存放箱（204）与机架（201）尾部固定连接，所述的输入管（205）一端与粘接剂存放箱（204）底部固定连接，其另一端与小型泵（206）输入口固定连接，所述的从动轮（208）与机架（201）前端底部铰链连接，所述的橡胶平台（209）与机架（201）固定连接，所述的纵向导轨（201）与机架（201）顶端固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种瓷砖自动抓取打灰机器人，其特征在于，所述的三平移执行部分包括：纵向滑动平台（301）、第一主动齿轮（302）、第一步进电机（303）、横向导轨（304）、横向滑动平台（305）、第三步进电机（306）、换向主动齿轮（307）、换向从动齿轮（308）、换向圆盘（309）、滑槽（310）、上齿条（311）、第三主动齿轮（312）、下齿条（313）、第一电缸（314）、第一导套（315）、第一导杆（316）、横杆（317）、第二导套（318）、第二导杆（319）；

第二步进电机（320）、第二主动齿轮（321）、第三导杆（322）、第二电缸（323）、第四步进电机（324）、第三导套（325）、第一弹簧（326）、第一抹平板（327）、目标检测相机（328）、粘接剂输出管（329）、第二抹平板（330）、和第二弹簧（331）；

所述的纵向滑动平台（301）通过特制的工字槽与纵向导轨（210）滑动连接，所述的第一主动齿轮（302）与第一步进电机（303）轴固定连接，所述的第一步进电机（303）与纵向滑动平台（301）固定连接，所述的横向导轨（304）与纵向滑动平台（301）底部固定连接，所述的横向滑动平台（305）通过特制的工字槽与横向导轨（304）滑动连接，所述的第三步进电机（306）与横向滑动平台（305）固定连接，所述的换向主动齿轮（307）与第三步进电机（306）轴固定连接，所述的换向从动齿轮（308）与换向圆盘（309）固定连接，所述的换向圆盘（309）通过径向轴承与横向滑动平台（305）底部连接，所述的滑槽（310）与第三导套（325）固定连接，所述的上齿条（311）与滑槽（310）上部滑动连接，所述的第三主动齿轮（312）与第四步进电机（324）轴固定连接，所述的下齿条（313）与滑槽（310）下部滑动连接，所述的第一电缸（314）一端与滑槽（310）底部固定连接，其另一端与横杆（317）中部固定连接，所述的第一导套（315）与下齿条（313）端部固定连接，所述的第一导杆（316）与第一导套（315）滑动连接，其底端也是一个导套，横杆（317）与第一导杆（316）底端的导套滑动连接，所述的第二导套（318）与上齿条（311）端部固定连接，所述的第二导杆（319）与第二导套（318）滑动连接，其底端也是一个导套，横杆（317）与第二导杆（319）底端的导套滑动连接，所述的第二步进电机（320）与横向滑动平台（305）固定连接，所述的第二主动齿轮（321）与第二步进电机（320）轴固定连接，所述的第三导杆（325）与换向圆盘（309）底部固定连接，所述的第二电缸（323）一端与第三导杆（322）固定连接，其另一端与第三导套（325）固定连接，所述的第四步进电机（324）与第三导套（325）固定连接，所述的第三导套（325）与第三导杆（322）固定连接，所述的第一弹簧（326）一端与第二导杆（319）底部固定连接，其另一端与第一抹平板（327）上部固定连接，所述的第一抹平板（327）与第二导杆（319）底部铰链连接，所述的目标检测相机（328）与第三导套（325）底部固定连接，所述的粘接剂输出管（329）与第三导套（325）侧面固定连接，其尾端通过特制软管与小型泵的输出管口（207）连接，所述的第二弹簧（331）一端与第一导杆（316）底部固定连接，其另一端与第二抹平板（330）上部固定连接，所述的第二抹平板（330）与第一导杆底部（316）铰链连接。