1.一种用于轮椅车的自平衡装置，其特征在于：包括底板、与轮椅车的座椅固装的载物板、用于推动载物板的推动机构和受驱动的用于带动载物板翻转的翻转机构；

所述推动机构安装在载物板的下方，所述推动机构包括直线电机、受驱动的伸缩杆和用于推动翻转机构旋转的十字万向节，所述直线电机包括两个，两个所述直线电机安装在载物板的下方，两个所述直线电机输出轴的投影与翻转机构的回转中心投影的连线之间的夹角为90°，每个所述直线电机通过电机座竖直安装在底板上，所述直线电机的输出轴与伸缩套筒连接以使伸缩杆伸缩运动，所述伸缩杆的顶端与十字万向节的一端固装，所述十字万向节的另一端与载物板固装，在伸缩杆的驱动下，十字万向节推动载物板翻转；

所述翻转机构包括立柱、支撑轴和关节轴承，所述立柱竖直安装在所述底板上，所述立柱的底部固装在底板上，所述立柱的顶部形成有螺纹孔，所述支撑轴的两端安装有固定块，所述固定块的顶端与载物板固装，以使支撑轴水平安装在载物板的下方，所述关节轴承转动安装在支撑轴的外部，且该关节轴承位于载物板的下方，所述关节轴承的外侧形成有一螺杆，所述螺杆伸入至立柱的螺纹孔内与立柱固装，在推动机构的推动下推动载物板，载物板沿支撑轴旋转而实现翻转。

2.根据权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述十字万向节包括第一固定架、十字连接块和第二固定架，所述第一固定架与伸缩杆的顶端固装，所述第一固定架的顶面与所述十字连接块的对立两侧面铰接，所述第二固定架与十字连接块的相邻两侧面铰接，且该第二固定架设置在第一固定架的上方，所述第二固定架的顶面与载物板固装，在直线电机的驱动下伸缩杆伸缩以带动第二固定架绕十字连接块的铰接处转动，以推动载物板。

3.根据权利要求2所述的自平衡装置，其特征在于：所述第一固定架的顶部两侧对称形成有两个凸耳，所述十字连接块的两个对立侧面形成圆柱状凸台，每个所述凸耳上开设有连接孔，紧固螺钉通过第一固定架上的连接孔与十字连接块的对立侧面铰接，所述第一固定架的中心开设有一通孔，所述第一固定架的下部开设有一销孔，所述伸缩杆的顶端穿过第一固定架的通孔，并通过销轴穿过销孔与第一固定架固装，所述第二固定架的底部两侧对称形成有两个凸耳，每个凸耳上开设有连接孔，所述第二固定架通过连接孔与十字连接块的对立两侧面铰接。

4.根据权利要求3所述的自平衡装置，其特征在于：两个所述固定块对称安装在所述载物板的底部两端，所述固定块的顶部与载物板固装。

5.根据权利要求4所述的自平衡装置，其特征在于：每个所述固定块上开设有一安装孔，所述支撑轴穿过该安装孔与固定块连接。

6.根据权利要求5所述的自平衡装置，其特征在于：所述关节轴承包括轴承内圈、轴承衬套和轴承外圈，所述轴承内圈套装在支撑轴的外侧，所述轴承内圈的外侧通过轴承衬套与轴承外圈转动连接，所述螺杆设置在轴承外圈的外部。

7.根据权利要求6所述的自平衡装置，其特征在于：所述轴承内圈的外表面为不完全球面，所述轴承衬套的内表面为不完全球面，以使轴承内圈在轴承衬套内旋转。

8.根据权利要求7所述的自平衡装置，其特征在于：所述立柱安装在载物板的中部下方，两个所述直线电机对称设置在立柱的两侧。

9.根据权利要求8所述的自平衡装置，其特征在于：所述底板安装在轮椅车的底盘或轮椅车的框架上，所述载物板安装在轮椅车的座椅下方。

10.根据权利要求9所述的自平衡装置，其特征在于：所述底板上有法兰盘，所述立柱的底部安装在法兰盘上，所述法兰盘通过螺钉与底板固装。