1.一种自平衡电动爬楼轮椅，包括座椅部分(100)、座椅连接部分(200)、行星轮系(300)、充气轮(400)、驱动部分(500)、控制部分、监测部分、防滑装置(700)和脚踏板机构(800)；

其特征在于：

包括两组所述的行星轮系(300)，分别通过一个外轴(311)与一个驱动箱体(501)连接，然后通过一个菱形带座轴承座(322)安装在设置于所述轮椅两侧的轮系箱体(310)上；通过所述的行星轮系(300)的变换可实现轮椅的普通行走、站立行走和爬楼三种工作模式；

所述的防滑装置700包括一个防滑电机(704)和一个支撑架(701)，通过一个卧式带座轴承(706)安装在驱动箱体(501)的底板上；

所述的驱动部分(500)安装在驱动箱体(501)内，包括一个行走机构和一个翻转机构，可向两侧行星轮系(300)提供行走和爬楼的动力；所述的行走机构包括两套行走电机(314)与行走减速器(313)组件、行走小齿轮(312)、行走大齿轮(321)、外轴(311)、外轴齿轮(307)、过渡轴(304)、过渡齿轮(306)、输出轴(301)、输出齿轮(323)；所述的翻转机构包括两套翻转电机(317)与翻转减速器(318)组件、翻转小齿轮(319)、翻转大齿轮(316)、内轴(315)、内轴连接件(308)、输出轴连接件(302)、过渡轴连接件(303)、爬楼轴(309)；所述的4个电机(314、317)和减速器(313、318)采用前后左右平行设置；所述的两个行走电机(314)与行走减速器(313)组件安装在一个矩形固定架的底端；两个翻转电机(317)与翻转减速器(318)组件安装在所述的矩形固定架的顶端；所述的行走减速器(313)和翻转减速器(318)均具有自锁装置。

2.根据权利要求1所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的轮椅在普通行走工作模式时，所述的行走电机(314)与行走减速器(313)连接，行走小齿轮(312)与行走大齿轮(321)啮合，行走大齿轮(321)通过外轴(311)与外轴齿轮(307)连接，此时行星轮系(300)的各齿轮绕各自中心自转。

3.根据权利要求1所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的轮椅在爬楼工作模式时，翻转电机(317)与翻转减速器(318)连接，翻转小齿轮(319)与翻转大齿轮(316)啮合，翻转大齿轮(316)通过内轴(315)与内轴连接件(308)连接，此时行星轮系(300)内各齿轮围绕内轴(315)中心轴公转；此时，所述的行走机构利用自锁装置锁死，所述的防滑电机(704)工作，支撑架(701)放下，从而有效防止轮椅爬楼时的打滑现象。

4.根据权利要求1所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的轮椅在站立工作模式时：翻转电机(317)先工作，通过翻转小齿轮(319)带动翻转大齿轮(316)旋转，再通过内轴(315)带动爬楼轴(309)旋转，此时行星轮系(300)内各齿轮围绕内轴(315)中心轴公转，等轮椅达到站立状态，翻转机构锁死，然后行走电机(314)工作，通过行走小齿轮(312)带动行走大齿轮(321)旋转，再通过外轴(311)带动外轴齿轮(307)旋转，再通过过渡齿轮(306)传递到输出齿轮(323)，此时行星轮系(300)的各齿轮绕各自中心自转，轮椅实现站立行走。

5.根据权利要求1或2所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的行走电机(314)设置有电磁制动刹车装置。

6.根据权利要求1所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的行星轮系(300)，还包括一个过渡齿轮(306)，设置于所述的输出齿轮(323)和外轴齿轮(307)之间，外轴齿轮(307)与过渡轴承(306)啮合，过渡齿轮(306)与输出齿轮(323)啮合，输出齿轮(323)、过渡齿轮(306)和外轴齿轮(307)通过菱形带座轴承(322)安装在轮系箱体(310)上。

7.根据权利要求1所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的防滑装置(700)包括支撑架(701)、鱼眼轴承(702)、电动推杆(703)、防滑电机(704)、安装支架(705)和卧式带座轴承(706)，在轮椅爬楼前，防滑电机(704)工作，带动电动推杆(703)伸长，支撑架(701)放下，电动推杆(703)自锁，防止轮椅爬楼过程中打滑。

8.根据权利要求1所述的一种自平衡电动爬楼轮椅，其特征在于，所述的控制部分包括主控制器、陀螺仪系统、控制面板(607)；所述的主控制器采用意法公司的STM32主控芯片，所述的陀螺仪系统包括三轴陀螺仪传感器和三轴加速度计传感器，陀螺仪系统把检测到的轮椅姿态发送给主控制器，可实时的对座椅的位置进行调控；所述的控制面板(607)包括三轴霍尔操作手柄和按钮开关，所述的三轴霍尔手柄通过控制行走电机(314)完成轮椅的前进后退、左转右转。