1.一种智能水果采摘作业车，其特征在于，包括底架(1)、支撑架板(2)、驱动组件、电源(6)、控制机柜(7)、抓取悬臂组件(8)、末端摘果组件(9)、收集称重组件和图像采集组件；

所述底架(1)上固定安装有电源(6)和控制机柜(7)，所述支撑架板(2)安装在电源(6)和控制机柜(7)之间，所述抓取悬臂组件(8)固定在支撑架板(2)上，所述末端摘果组件(9)固定设置在抓取悬臂组件(8)的末端；

所述驱动组件包括驱动电机(3)、内轮组(4)和履带(5)，所述驱动电机(3)固定在底架(1)上，通过齿轮组传动驱动内轮组(4)，从而带动履带(5)；

所述收集称重组件包括电子称台(10)、收集篮(11)、升降电缸(71)和支撑杆(72)；所述升降电缸(71)安装在控制机柜(7)中，升降电缸(71)的输出端连接支撑杆(72)，用于支撑电子称台(10)，所述电子称台(10)上固定放置收集篮(11)；

所述控制机柜(7)中包括控制主机，所述驱动电机(3)、电源(6)、抓取悬臂组件(8)、末端摘果组件(9)、升降电缸(71)和电子称台(10)和图像采集组件均与控制主机信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能水果采摘作业车，其特征在于，所述图像采集组件包括尾部观察摄像头(14)、侧边视野摄像头(12)和果实识别摄像头(13)；所述尾部观察摄像头(14)设置在电源(6)的外壳体上；所述支撑架板(2)上设置侧边支架(21)，所述侧边视野摄像头(12)安装在侧边支架(21)上，所述果实识别摄像头(13)安装在末端摘果组件(9)上。

3.根据权利要求2所述的一种智能水果采摘作业车，其特征在于，所述侧边支架(21)上还设置有辅助补光设备(15)，所述辅助补光设备(15)与控制机柜(7)中的控制主机信号连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能水果采摘作业车，其特征在于，所述抓取悬臂组件(8)包括底座(81)、腰部连轴(82)、肩部连杆(83)、肘部连杆(84)和腕部连杆(85)；所述腰部连轴(82)与底座(81)转动连接，负责X轴旋转自由度；所述肩部连杆(83)转动连接在腰部连轴(82)上，负责Y轴旋转自由度；所述肩部连杆(83)、肘部连杆(84)和腕部连杆(85)收尾转轴连接，实现长度区间内的自由弯折；所述腕部连杆(85)的末端安装有末端摘果组件(9)。

5.根据权利要求4所述的一种智能水果采摘作业车，其特征在于，所述抓取悬臂组件(8)包括底座(81)、腰部连轴(82)、肩部连杆(83)、肘部连杆(84)和腕部连杆(85)之间的连接处为直流伺服电机驱动，所述直流伺服电机与控制机柜(7)中的控制主机信号连接。

6.根据权利要求4所述的一种智能水果采摘作业车，其特征在于，所述末端摘果组件(9)包括固定板(91)、旋转电缸(92)、切梗刀片(93)、连接板(94)、抓取底板(95)、抓取夹头(97)和微动开关(99)；所述固定板(91)安装在腕部连杆(85)的末端；所述旋转电缸(92)安装在固定板(91)上端面，所述切梗刀片(93)水平安装在旋转电缸(92)上；所述抓取底板(95)和抓取夹头(97)通过转轴(96)转动连接，形成钳形夹爪，由微型电推缸(98)进行钳形夹爪开合控制的驱动；所述微动开关(99)设置在两个抓取夹头(97)之间，固定在连接板(94)上。

7.根据权利要求6所述的一种智能水果采摘作业车，其特征在于，所述微型电推缸(98)、旋转电缸(92)和微动开关(99)均与控制机柜(7)中的控制主机信号连接。