1.一种焊缝跟踪装置，其特征在于，包括：机架；

焊枪，所述焊枪设于机架上，用于对焊件进行焊接；

驱动机构，所述驱动机构设于机架或焊件上，用于驱动焊枪或焊件沿焊缝方向相对运动；

贴壁机构，所述贴壁机构设于机架上，用于驱使所述机架贴近于焊件侧壁。

2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪装置，其应用于圆管与隔板的焊接，隔板设于圆管内部，所述驱动机构设于圆管上，驱动圆管绕其中轴线转动，其特征在于，所述机架设于圆管内部，其包括回转板、架盘、推杆组件和承杆组件，所述承杆组件设于固定面上，所述推杆组件一端与承杆组件固定连接，另一端依次贯穿所述回转板和架盘，所述架盘靠近隔板一侧设有多个伸缩杆，多个所述伸缩杆具有一相接端，所述相接端通过联杆环与所述推杆组件相连，所述伸缩杆另一端部设有第一贴壁轮。

3.根据权利要求2所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述贴壁机构为第一贴壁磁钢，所述第一贴壁磁钢设于架盘上。

4.根据权利要求2所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述推杆组件包括推杆、顶套、第一弹簧和限位套，所述顶套设于推杆一端部，且所述顶套靠近焊件一端依次穿过回转板和架盘与所述联杆环嵌套连接，所述推杆另一端部固定连接于承杆组件上，所述限位套套设于推杆上，所述第一弹簧两端分别套设于顶套和推杆上，且其抵压于顶套和限位套之间。

5.根据权利要求2所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述承杆组件包括连接块、承杆座、调高座、支架和抓地磁钢，所述支架通过抓地磁钢吸附于固定面上，所述调高座设于支架上，且其顶端部设有承杆座，所述承杆座上活动连接有连接块，所述连接块与推杆固定连接。

6.根据权利要求2所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述回转板侧壁设有第一微调器，所述第一微调器端部固定连接有悬臂，所述悬臂端部可转动连接有第一焊枪，且所述第一焊枪指向焊缝合适位置。

7.根据权利要求2所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述回转板和架盘上相对开设有弧形槽，所述弧形槽内设有螺钉。

8.根据权利要求1所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述焊件为箱形梁，所述驱动机构为小车，所述机架包括滑套、联枪架、滑板和连接板，所述滑套为两个，其对称设于连接板两端，所述连接板固设于小车顶端部，每个所述滑套内插装有滑板，两个所述滑板相对端部之间连接有第二弹簧，其相背端部固定连接有联枪架，所述联枪架下端部靠近焊件一侧设有第二贴壁轮。

9.根据权利要求8所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述滑套与连接板之间通过销轴可转动连接，所述滑套侧部固设有第二微调器，所述第二微调器上设有第二焊枪。

10.根据权利要求8所述的焊缝跟踪装置，其特征在于，所述贴壁机构为第二贴壁磁钢，所述第二贴壁磁钢设于联枪架下端部。