1.一种城市暗管长深度推进清淤机器人，包括底盘，其特征在于：所述底盘通过伸缩臂连接有铰刀头，所述底盘的顶面上设置有罐体，所述罐体的一侧通过进液管连接所述铰刀头，所述罐体的另一侧连接有出液管，所述罐体的顶部连接有气动泵体，所述气动泵体的顶端设置有端盖，所述气动泵体与所述端盖之间形成腔体，所述腔体内移动连接有T形块，所述T形块通过定位杆连接有浮球，所述浮球位于所述罐体内，所述气动泵体与所述端盖之间设置有磁铁，所述气动泵体的两侧分别设置有负压接口和正压接口，所述负压接口通过第一负压管和第二负压管连接负压罐，所述正压接口通过第一正压管分别连接第二正压管和第三正压管，所述第二正压管连接蓄能罐上的第一通气孔，所述蓄能罐的底部通过套管连接衔接管，所述衔接管连通所述出液管，所述负压罐内设置有第一阀门，所述第一阀门的底部设置有第一连杆，所述第一连杆的底端连接至所述蓄能罐的内部，所述第一连杆的底部连接柱形活塞，所述柱形活塞的底部连接有T形活塞，所述T形活塞上设置有通孔，所述套管内安装有带贯通孔的弹性片，所述弹性片通过橡胶球抵住所述T形活塞的底部，所述蓄能罐的侧面上设置有第二通气孔，所述第三正压管连接正压罐，所述正压罐的底部连接有气压混合罐，所述气压混合罐的右侧通过第一导气管连接所述第一阀门，所述气压混合罐的左侧连接有盖板，所述盖板内设置有通气腔，所述盖板通过第二导气管连接所述第二通气孔，所述盖板上设置有气动杆和第三单向阀，所述气动杆带动所述第三单向阀打开或关闭，所述正压罐内设置有第二阀门，所述第二阀门的底部连接有第二连杆，所述第二连杆竖直贯穿所述气压混合罐，且所述第二连杆的底端连接摆动杆，所述摆动杆的另一端铰接于箱体上，所述箱体固定连接所述底盘，所述第一连杆上设置有导向槽，所述摆动杆上设置有限位块，限位块沿导向槽移动。

2.根据权利要求1所述的一种城市暗管长深度推进清淤机器人，其特征在于：所述进液管上靠近所述罐体的一端设置有第一单向阀。

3.根据权利要求1所述的一种城市暗管长深度推进清淤机器人，其特征在于：所述出液管上靠近所述罐体的一端设置有第二单向阀。

4.根据权利要求1所述的一种城市暗管长深度推进清淤机器人，其特征在于：所述第一负压管、所述第二负压管、所述第一正压管、所述第二正压管和所述第三正压管均连接外部供气设备。

5.根据权利要求1所述的一种城市暗管长深度推进清淤机器人，其特征在于：所述蓄能罐的顶部设置有支架，所述第一连杆通过第一弹簧连接所述支架。

6.根据权利要求1所述的一种城市暗管长深度推进清淤机器人，其特征在于：所述第二连杆与所述气压混合罐的底部之间设置有第二弹簧。

7.如权利要求1～6中任一项所述的一种城市暗管长深度推进清淤机器人的清淤方法，其特征在于包括以下步骤：

1)底盘加工

a、首先根据设计要求加工相应的底盘，沿着底盘的底部两侧对称安装车轮，并在底盘上安装驱动机构和控制器，通过驱动机构控制车轮转动，实现机器人在暗管中移动；

b、然后根据设计要求制作相应的铰刀头，将铰刀头通过伸缩臂连接底盘，伸缩臂采用液压推动实现铰刀头的伸缩移动；

2)罐体安装

a、待底盘加工完毕后，根据底盘的尺寸及淤泥的处理量确定罐体的尺寸，加工相应的罐体，并对罐体的外侧面进行加固处理，沿着罐体的顶部开设安装孔，用于安装气动泵；

b、然后将加工好的罐体固定安装在底盘的顶面上，根据铰刀头的移动距离选择合适尺寸的进液管，将进液管的一端连接铰刀头，另一端通过第一单向阀固定安装在罐体的左侧上部，沿着罐体的右侧下部安装出液管，出液管上靠近罐体的一侧安装第二单向阀；

3)气动泵安装

a、首先根据安装孔的尺寸确定气动泵体和端盖的尺寸，加工相应的气动泵体和端盖，沿气动泵体的内部开设腔体，并对腔体进行打磨处理，腔体呈T形结构，再沿着气动泵体的左右两侧分别开设负压接口和正压接口，且负压接口位于正压接口的上方；

b、然后根据腔体的尺寸加工合适的T形块，使T形块与腔体相匹配，再根据设计要求制作相应的浮球，将浮球通过定位杆移动连接T形块；

c、接着将带有浮球的T形块插入气动泵体的腔体内，使浮球位于罐体内，气动泵体通过螺栓固定安装于罐体上，再沿着气动泵体的顶部安装端盖，在端盖与气动泵体之间安装磁铁，并将端盖、气动泵体与安装孔处进行密封处理；

4)蓄能机构安装

a、首先根据蓄能机构的设计尺寸加工相应的箱体，并确定负压罐、正压罐气压混合罐和蓄能罐的尺寸，制作相应的负压罐、正压罐、气压混合罐和蓄能罐，将气压混合罐固定安装于正压罐的底部，蓄能罐位于负压罐的正下方，同时将负压罐、正压罐、气压混合罐和蓄能罐安装于箱体内，并将箱体与底盘进行固定连接；

b、然后根据负压罐的尺寸加工相应的第一阀门，将第一阀门通过第一连杆安装于负压罐的内侧底部，第一连杆上开设有导向槽，负压罐的侧面连接有第二负压管，第二负压管通过第一负压管连接气动泵体一侧的负压接口上，第一阀门的出气口通过第一导气管连通气压混合罐；

c、再将第一连杆的底端竖直插入至蓄能罐的内部，沿第一连杆的底端安装柱形活塞和T形活塞，使T形活塞倒置于柱形活塞的下方，且柱形活塞和T形活塞均位于蓄能罐内，T形活塞上均匀开设有通孔，蓄能罐的底部通过套管连接衔接管，衔接管的底端连通出液管，并在套管内安装带有贯通孔的弹性片，弹性片通过橡胶球抵住T形活塞的底部，蓄能罐的顶部安装有用于限位第一连杆的支架，第一连杆通过第一弹簧连接支架，蓄能罐顶部侧面上第一通气孔通过第二正压管连接第一正压管，第一正压管连接至气动泵体上的正压接口；

d、接着将正压罐的侧面通过第三正压管连接第一正压管，沿气压混合罐的一侧安装盖板，盖板内开设有通气腔，将通气腔通过第二导气管连接至蓄能罐侧面上的第二通气孔，同时在盖板上安装气动杆和第三单向阀；

e、最后在正压罐的内侧底部安装第二阀门，沿第二阀门的底部竖直安装第二连杆，第二连杆竖直向下贯穿气压混合罐，第二连杆裸露在气压混合罐外部的一段上设有第二弹簧，第二连杆的底部连接摆动杆的一端，摆动杆的另一端铰接在箱体上，摆动杆上安装有限位块，限位块沿导向槽上下滑动；

5)暗管清淤

a、首先将机器人放入暗管内，将蓄能机构通过4～6m长的波纹管硬管连接在机器人的后方，再将蓄能机构上的第一负压管、第二负压管、第一正压管、第二正压管和第三正压管连接外部供气设备，通过外部供气设备向蓄能机构供气；

b、然后启动机器人，使机器人沿着暗管前进，并启动铰刀头，对暗管内的淤泥进行搅拌，铰刀头通过液压推动实现伸缩臂带动铰刀头可以向前伸出2～4m，进液管上的第一单向阀打开，使管道内的淤泥吸入到罐体内，出液管上的第二单向阀关闭，随着罐体内液位的上升带动浮球上升，直至浮球触碰T形块，再随着罐体内液位的上升，带动T形块向上移动，通过T形块将负压接口关闭，同时正压接口打开；

c、接着通过正压接口向罐体内输入正压气体，此时进液管上的第一单向阀关闭，出液管上的第二单向阀打开，使罐体内的淤泥通过出液管排出，浮球随着罐体内液位的下降而向下移动，使其与T形块脱离，T形块在磁铁的作用下位于腔体的上部，且对负压接口进行封闭，浮球继续向下移动，通过定位杆带动T形块向下移动，直至将正压接口关闭，此时负压接口打开，第一单向阀打开，第二单向阀关闭；

d、当第二单向阀关闭的瞬间，出液管内距离罐体5m的位置压力会瞬间增加，产生冲击波，此时橡胶球在冲击波的作用下向上移动，并推动T形活塞和柱形活塞向上移动，由于第二正压管连接第一正压管，其内部具有正压力，压力泄掉一点后马上将柱形活塞和T形活塞顶回去，当第一连杆向上移动时，将第一阀门顶开，使负压罐内的负压气体经第一导气管进入气压混合罐内，此时摆动杆不运动；而冲击波由衔接管进入套管内，套管内的气体经T形活塞上的通孔由蓄能罐上的第二通气孔进入第二导气管，同时冲击波推动弹性片向上移动，进而推动T形活塞和柱形活塞向上移动，第二导气管将气体输入盖板，并经气动杆将第三单向阀打开，使气体进入气压混合罐内，随着T形活塞和柱形活塞继续上移，带动摆动杆转动，摆动杆经第一连杆将正压罐内的第二阀门打开，正压罐内的正压气体进入气压混合罐内，使橡胶球处的压力得以释放，第二阀门处的压力顶回来，通过第二导气管反馈至蓄能罐内，通过T形活塞将橡胶球向下顶回去，橡胶球处的压力释放掉一部分，此时管道内仍存在一定的压力，循环上述步骤，将冲击波消除；

e、待出液管内的压力释放后，机器人继续前进，继续对暗管内的淤泥进行清理，直至暗管内的淤泥清理完毕，将输送正压气体的输气管和输送负压气体的输气管进行反向链接，便于将机器人退出暗管。