1.一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，包括清洗机器人本体(1)，其特征在于，所述清洗机器人本体(1)包括清洗箱(101)和行走箱(102)，所述行走箱(102)设置在清洗箱(101)的上方；

所述行走箱(102)的内部设置有用于清洗机器人本体(1)行走的升降辅助机构，所述升降辅助机构包括主传动机构(7)、后行走机构(8)和前行走机构(805)，所述后行走机构(8)与前行走机构(805)的结构一致且分别设置在主传动机构(7)的两侧，所述主传动机构(7)与后行走机构(8)和前行走机构(805)之间通过齿轮啮合传动，所述主传动机构(7)的主传动轴(704)两端贯穿行走箱(102)连接有曲柄连杆机构(706)，所述后行走机构(8)与前行走机构(805)的副传动轴(803)两端贯穿行走箱(102)也连接有曲柄连杆机构(706)，所述曲柄连杆机构(706)的执行末端固定连接有行走臂(9)；

所述清洗箱(101)的内部通过三块隔板由下至上分隔成清洗腔(2)、驱动腔(4)、转轴固定腔(5)和反推动腔(6)，所述清洗腔(2)的内部设置有对玻璃幕墙清洗的清洗架(3)，所述驱动腔(4)的内部且位于下隔板的两端分别设置有气缸一(401)，所述气缸一(401)的活塞杆贯穿下隔板设置，且在气缸一(401)的活塞杆末端设置有气动吸盘，所述反推动腔(6)的内部且位于上隔板的顶面上固定设置有液压缸(601)，所述液压缸(601)的活塞杆贯穿清洗箱(101)顶面同行走箱(102)底面连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述主传动机构(7)包括设置在行走箱(102)内部的电机安装台(701)，所述电机安装台(701)内设置电机三(702)，所述电机三(702)的输出轴贯穿电机安装台(701)连接有齿轮四(703)，所述行走箱(102)内部且位于齿轮四(703)的正下方设置有主传动轴(704)，主传动轴(704)上通过键连接设置有主动轮(705)，所述齿轮四(703)与主动轮(705)啮合连接；

所述后行走机构(8)包括设置在行走箱(102)内部的副传动轴(803)，所述副传动轴(803)上通过键连接设置有从动轮(804)，所述副传动轴(803)与主传动轴(704)之间设置有连接轴(801)，所述连接轴(801)上设置有齿轮五(802)，所述主动轮(705)与从动轮(804)分别位于齿轮五(802)的两侧并同齿轮五(802)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述行走臂(9)为长方体空腔结构，且在长方体空腔内部两侧固定设置有导向杆(903)，所述行走臂(9)的顶面上通过螺纹连接有设置有推动杆(901)，所述推动杆(901)的底端设置在行走臂(9)的空腔内部，且在推动杆(901)的底端通过螺纹连接有套筒(902)，所述套筒(902)的末端与导向板(904)连接，所述导向板(904)通过两端的通孔滑动连接在导向杆(903)上，所述导向板(904)的底面上固定设置有气动吸盘，所述行走臂(9)的底面上开设有供气动吸盘穿过的槽口；

所述套筒(902)的顶端两侧固定设置连接板，且连接板滑动连接在导向杆(903)上，所述套筒(902)两侧的连接板与导向板(904)之间设置有弹簧(905)，所述弹簧(905)套接在导向杆(903)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述清洗腔(2)包括电机一(202)和执行机构(201)，所述电机一(202)通过电机安装座固定安装在驱动腔(4)下隔板的板面上，所述执行机构包括沿纵向方向对称设置在清洗腔(2)内部两侧的导向杆一(208)和导向杆二(209)，所述导向杆一(208)与导向杆二(209)的侧面沿水平开设有贯穿的滑槽，所述电机一(202)的输出端贯穿下隔板在清洗腔(2)的内部连接有转动叶轮(203)，所述转动叶轮(203)位于清洗腔(2)内部中心位置，所述转动叶轮(203)呈“8”字型机构，且在转动叶轮(203)的两侧分别铰接有连杆一(204)和连杆二(205)，所述连杆一(204)的另一端铰接有推动块一(206)，所述连杆二(205)的另一端铰接有推动块二(207)，所述推动块一(206)与推动块二(207)通过两端的滑块(210)滑动连接在导向杆一(208)和导向杆二(209)的滑槽内，所述推动块一(206)与推动块二(207)的两端分别设置有直齿条(211)；

所述清洗腔(2)的内部且位于执行机构(201)的两侧分别设置有清洗架(3)，所述清洗架(3)上设置有与直齿条(211)相适配的双层齿轮(3033)，所述推动块一(206)与推动块二(207)两端的直齿条(211)分别与双层齿轮(3033)的上层齿轮啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述清洗架(3)包括紧固块(301)，所述紧固块(301)沿纵向方向固定设置在清洗腔(2)的内部，所述紧固块(301)的两端固定设置有转轴固定板(302)，所述转轴固定板(302)上设置有清洗机构(303)；

所述清洗机构(303)包括清洗盘一(3031)、清洗盘二(3032)、双层齿轮(3033)、转轴一(3034)、转轴二(3035)和齿轮一(3036)，所述转轴一(3034)和转轴二(3035)分别设置在转轴固定板(302)的两端，所述转轴一(3034)的末端固定设置有清洗盘二(3032)，所述转轴一(3034)上通过键连接设置有齿轮一(3036)，所述双层齿轮(3033)通过键连接设置在转轴二(3035)上，所述转轴二(3035)的末端固定设置有清洗盘一(3031)，所述双层齿轮(3033)的下层齿轮与齿轮一(3036)之间通过齿轮带连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述清洗盘一(3031)与清洗盘二(3032)的底面上设置有软质刷毛。

7.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述转轴固定腔(5)内部固定设置有轴承固定座(501)和转轴三(502)，所述转轴三(502)在转轴固定腔(5)内设置在轴承固定座(501)上，所述转轴三(502)上通过键连接设置有齿轮二(503)，所述转轴固定腔(5)内部且位于轴承固定座(501)的一侧经电机安装座设置有电机二(505)，所述电机二(505)的输出端连接有齿轮三(504)，所述齿轮三(504)与齿轮二(503)啮合连接；

所述转轴三(502)的顶端贯穿上隔板设置，所述转轴三(502)的顶端连接有转盘，液压缸(601)固定设置在转盘上。

8.根据权利要求7所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述上隔板的板面上开设有供转盘安装的圆形凹槽，所述转盘转动连接在上隔板的圆形凹槽内。

9.根据权利要求3所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述导向板(904)顶面的中心位置开设有球形槽，所述套筒(902)的底端设置有与球形槽相适配的滚珠，所述套筒(902)底端的滚珠转动连接在导向板(904)的球形槽内。