1.一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：包含以下步骤：S1：基于协同自适应巡航控制系统，提出一个新的协同自适应巡航控制系统具有参数不确定性、随机发生的传感器饱和和随机发生的欺骗攻击的控制问题，并对所述问题做出必要的假设；

S2：建立一组三车协同队列的状态空间模型；

S3：建立同时能表征随机发生传感器饱和和随机发生欺骗攻击的模型；

S4：设计了一种动态反馈控制器；

S5：提供条件来保证增广系统的稳定性和H无穷性能要求的充分条件；

S6：利用矩阵分析技术，求解一组线性矩阵不等式来导出控制器参数；

S7：利用三车协同队列模型验证了鲁棒动态输出反馈控制算法的有效性。

2.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S1中必要的假设包括如下内容：(1)受控车辆可以毫不延迟地监视其他车辆的位置和速度；

(2)受控车辆是完全自动化和协作的:信息通过V2V和V2I通信共享，因此不考虑人类驾驶员和非合作行为；

(3)控制决策以恒定的时间间隔更新；

(4)控制车辆同时执行控制决策。

3.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S2中目标系统状态向量xi定义表示如下：上述公式中，si，t是第i辆车与第(i‑1)辆车的间距， 代表平衡间距，τ代表期望时间间隔，d0是最小停滞间距，υi，t代表期望速度(领头车辆速度)与当前速度υi(t)的偏差，以此为基础得到状态空间模型：其中：

控制信号 其中fj，t表示是第j辆车调整距离和速度偏差的外力，mi代表第i车的质量。

4.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S3中的传感器饱和度模型如下：其中通过一个伯努利随机变量βk模拟了随机发生的传感器饱和现象，当βk＝1时，传感器饱和接收到的测量值为 当βk＝0时，真实测量值为yk传感器饱和没有出现，欺骗攻击模型如下：其中 是对手发送的非零 的注入信号，引入了伯努利随机变量αk来描述攻击的成功率，假设来自对手的信号ξk是能量有限的，并满足约束

5.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S4中动态反馈控制器：

其中 是系统中的状态估计值，uk为控制输入， 和是控制器的参数。

6.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S5中设出扰动衰减水平γ＞0和控制器参数Ac，Bc和Cc，如果存在正定矩阵P＞0和标量∈1，∈2＞0满足以下矩阵不等式，则实现了下列式中定义的H无穷性能要求：然后有

其中γ＞是一个特定的标量。

7.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S6矩阵分析技术如下：

对于一个给定的常数γ＞，如果存在正定矩阵Y，矩阵Ω，矩阵V和矩阵W，以及标量为∈1＞0，∈2＞0和∈3＞0，对于一个给定的矩阵X＞0，下面的不等式成立：然后有

8.根据权利要求1所述的一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法，其特征在于：所述S7包含以下步骤：A1：构建仿真实验平台；

A2：以三车系统作为测试模型并假设领头车的速度是恒定的；

T

A3：设定初始值x0＝[1.2 0.8 1.0 0.9 0.6 0.5]，期望时间间隔τ1＝τ2＝τ3＝1s，三辆T跟随车的初始加速度都为0即u0＝[0 0 0]，Λ和Υ中的参数与响应时间呈正相关，分析得到鲁棒动态输出反馈控制算法可以快速有效进行反应，使车排系统迅速回到平衡位置和平衡速度。