1.一种面向增材制造的自支撑结构设计方法，其特征在于，所述面向增材制造的自支撑结构设计方法包括：

把增材制造材料的层叠关系转换为材料之间的支撑关系，定义设计密度与打印密度映射模型，实现自支撑结构的设计；

基于模型的设计密度与打印密度的映射关系，通过优化模型的灵敏度计算，确立相邻两层材料的材料支撑关系；

利用对打印密度的更新，并结合材料用量约束和目标函数，判断是否达到收敛条件，若达到，则此时所得的自支撑结构即为可制造的最优结构。

2.如权利要求1所述面向增材制造的自支撑结构设计方法，其特征在于，所述建立打印密度与设计密度映射模型，构建可制造模型包括：ξ(i,j)＝smin(ρ,Sα,Sγ),

3.如权利要求1所述面向增材制造的自支撑结构设计方法，其特征在于，所述对构建的可制造模型进行计算包括：

其中：ρ为设计理论密度；smin(ρ,Sα,Sγ)为打印密度。

4.如权利要求1所述面向增材制造的自支撑结构设计方法，其特征在于，所述进行模型优化如下：

5.如权利要求1所述面向增材制造的自支撑结构设计方法，其特征在于，所述灵敏度计算公式如下：

6.如权利要求1所述面向增材制造的自支撑结构设计方法，其特征在于，所述对打印密度变量进行更新包括：

7.一种面向增材制造的自支撑结构设计系统，其特征在于，所述面向增材制造的自支撑结构设计系统包括：

预处理模块，用于优化模型定义，并进行网格划分与边界施加；

映射模型构建模块，用于建立打印密度与设计密度映射模型，构建可制造模型；

数据处理模块，用于对构建的可制造模型进行计算；

模型优化模块，用于进行模型优化；

灵敏度计算模块，用于进行灵敏度计算；

更新模块，用于对打印密度变量进行更新；

收敛判断模块，用于判断模型是否达到收敛条件；

模型输出模块，用于当达到收敛条件时输出自支撑。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：优化模型，并进行网格划分与边界施加；

建立打印密度与设计密度映射模型，构建可制造模型；

对构建的可制造模型进行计算；

进行模型优化以及灵敏度计算；并对打印密度变量进行更新；

判断是否达到收敛条件；若未达到，则返回构建可制造模型步骤；若达到，则此时的自支撑结构即为最优结构，将最优结构进行输出。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～6任意一项所述面向增材制造的自支撑结构设计方法。

10.一种面向增材制造的自支撑结构，其特征在于，所述面向增材制造的自支撑结构通过权利要求1～6任意一项所述面向增材制造的自支撑结构设计方法设计而成。