1.一种液压反馈控制可振击式连续油管牵引器，其特征在于，包括依次相连的振击装置、前锚定机构、伸缩机构、控制系统和后锚定机构；

所述振击装置与前锚定机构通过双螺纹接头连接，伸缩机构与控制系统通过中心管连接，后锚定机构和控制系统通过双螺纹接头连接，振击装置用于提供一个径向振动力，前锚定机构和后锚定机构用于运动中防止打滑，伸缩机构和控制系统用于完成牵引动作；

所述振击装置包括斜接头(1)，斜接头(1)的右端通过螺纹连接外套筒一(3)，外套筒一(3)与前接头(6)左端通过螺纹相连，外套筒一(3)内部设置内壳体(26)，所述内壳体(26)内部为螺杆(27)，螺杆(27)通过底部十字机构与转盘(5)预留十字卡槽插孔连接，所述内壳体(26)上设置振击弹簧(2)，振击弹簧(2)穿过内壳体(26)压紧振动块(4)，振动块(4)位于振击弹簧(2)与转盘(5)凸缘之间；

所述控制系统包括外套筒三(15)，外套筒三(15)一端连接前中心管(13)右端，外套筒三(15)另一端连接后接头(17)，所述外套筒三(15)内部设置有三位四通换向阀(16)，三位四通换向阀(16)和液压回路(25)分别控制的进出液，液压回路(25)连接液缸，液缸进液口的开闭改变依靠三位四通电磁换向阀实现；

所述三位四通换向阀(16)用于控制液缸，液缸分为液缸一、液缸二和液缸三，所述液缸一位于前滑套(10)底部，为前滑套(10)滑动提供动力，所述液缸二位于前中心管(13)外侧，滑块(11)与端盖一(14)之间，用于完成伸缩动作，所述液缸三位于后滑套(22)底部，为后锚爪(21)滑动提供动力；

所述的伸缩机构包括前中心管(13)，位于前中心管(13)外侧和外套筒二(12)内侧之间设置有滑块(11)，外套筒二(12)右端为端盖一(14)，所述滑块(11)用于完成伸缩动作。

2.根据权利要求1所述的一种液压反馈控制可振击式连续油管牵引器，其特征在于，所述斜接头(1)前端为圆柱形结构，圆柱形结构末端为锥形结构，锥形结构末端设置有凹槽结构，凹槽结构上设置外套筒一(3)。

3.根据权利要求1所述的一种液压反馈控制可振击式连续油管牵引器，其特征在于，所述前锚定机构包括外套筒二(12)，外套筒二(12)与前接头(6)右端通过螺纹相连，右端通过螺纹与端盖一(14)相连，位于外套筒二(12)内部设置有前中心管(13)，前中心管(13)左端通过螺纹与前接头(6)连接，外套筒二(12)内设置有前滑套(10)，前滑套(10)与前锚爪(9)相嵌连接，前滑套(10)沿前中心管(13)左右滑动，前锚爪(9)即可完成张开过程，前滑套(10)前段设置弹簧挡圈一(8)，弹簧挡圈一(8)穿过前中心管(13)与前滑套(10)相接，位于前接头(6)与弹簧挡圈一(8)之间设置有压缩弹簧一(7)，压缩弹簧一(7)的一端与前接头(6)相连，另一端与弹簧挡圈一(8)相接；

所述后锚定机构包括外套筒四(18)，外套筒四(18)一端与后接头(17)相连，外套筒四(18)另一端连接端盖二(23)，所述后接头(17)与端盖二(23)之间穿过有后中心管(24)，后中心管(24)上设置有后滑套(22)，弹簧挡圈二(20)穿过后中心管(24)与后滑套(22)相接，压缩弹簧二(19)位于后接头(17)与弹簧挡圈二(20)中间，后滑套(22)位于外套筒四(18)内，与后锚爪(21)相嵌连接。

4.根据权利要求3所述的一种液压反馈控制可振击式连续油管牵引器，其特征在于，所述端盖一(14)和端盖二(23)为圆环形结构，圆环形结构分别与液缸二和液缸三相配合，圆环形结构底部为圆环形凸起，用于和外套筒二(12)和外套筒四(18)相抵；

所述前锚爪(9)和后锚爪(21)结构相同，所述锚爪为前低后高的梯形结构，所述锚爪表面为波浪形的爪型结构，内侧开有凹槽，所述前滑套(10)和后滑套(22)结构相同，滑套外侧四周设置有凸起，凸起与凹槽相匹配，所述凸起为四个，等间距设置在滑套四周。

5.根据权利要求1所述的一种液压反馈控制可振击式连续油管牵引器，其特征在于，所述三位四通换向阀(16)包含两个线圈，分别为线圈A和线圈B，当线圈A得电，线圈B失电时，电磁阀换向到左位，进液口开或闭，控制电磁阀不同线圈的电流通断，实现对液压系统各执行元件进行控制。