1.一种叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，包括进给总成(1)、切割总成(2)、输送总成(3)、采集分析系统(4)和控制系统(5)；

所述进给总成(1)安装于所述输送总成(3)前端下部；进给总成(1)包括平移推送单元(1‑2)和竖直升降单元(1‑3)，所述竖直升降单元(1‑3)位于平移推送单元(1‑2)的上面，竖直升降单元(1‑3)上面用于放置待割叶菜(1‑6)，平移推送单元(1‑2)能够沿切割方向做直线运动，竖直升降单元(1‑3)能够在竖直方向做直线运动；

所述切割总成(2)安装于所述输送总成(3)前部；所述切割总成(2)包括切割驱动单元(2‑1)、行程调节单元(2‑2)和切割单元(2‑7)；所述切割驱动单元(2‑1)安装在所述输送总成(3)上，所述切割单元(2‑7)通过所述行程调节单元(2‑2)与切割驱动单元(2‑1)动力输出端连接；所述控制系统(5)与所述切割驱动单元(2‑1)连接；

所述采集分析系统(4)用于采集平移推送单元(1‑2)沿切割方向直线运动的位移与速度、竖直升降单元(1‑3)竖直方向直线运动的位移与速度、切割总成(2)输出的扭矩T、切割总成(2)转动角度信息β、切割过程中待割叶菜(1‑6)的割前、割中、割后的状态图像，并进行分析，得到切割总成(2)的切割功率P、切割力Fx，以及待割叶菜(1‑6)运动状态与姿态信息；

所述控制系统(5)分别与所述进给总成(1)、切割总成(2)和输送总成(3)连接。

2.根据权利要求1所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，所述进给总成(1)还包括进给总成机架(1‑1)、托盘(1‑4)和磁性夹具(1‑5)；

所述进给总成(1)通过进给总成机架(1‑1)安装在所述输送总成(3)前端下部；所述平移推送单元(1‑2)安装在进给总成机架(1‑1)上，所述竖直升降单元(1‑3)安装在平移推送单元(1‑2)上，所述托盘(1‑4)安装在所述竖直升降单元(1‑3)上；待割叶菜(1‑6)通过所述磁性夹具(1‑5)安装在所述托盘(1‑4)上；所述控制系统(5)与所述平移推送单元(1‑2)和竖直升降单元(1‑3)连接。

3.根据权利要求2所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，所述磁性夹具(1‑5)包括磁性底盘(1‑5‑1)和夹紧装置(1‑5‑2)；

所述待割叶菜(1‑6)根部通过所述夹紧装置(1‑5‑2)固定于所述磁性底盘(1‑5‑1)开口端，所述磁性底盘(1‑5‑1)安装端通过磁力安装在所述托盘(1‑4)上。

4.根据权利要求1所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，所述行程调节单元(2‑2)上开有滑槽；

所述切割单元(2‑7)的两端分别设有滑杆(2‑5)、滑轨(2‑4)，滑轨(2‑4)分别安装在所述输送总成(3)前部的两侧，滑杆(2‑5)与切割单元(2‑7)通过连接件(2‑8)连接，滑杆(2‑5)和滑轨(2‑4)配合构成直线副，连接件(2‑8)与连杆(2‑3)的一端转动连接，连杆(2‑3)的另一端与行程调节单元(2‑2)上的滑槽转动连接。

5.根据权利要求4所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，所述连接件(2‑8)与切割单元(2‑7)转动连接，且通过紧定单元(2‑6)拧紧。

6.根据权利要求1所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，所述采集分析系统(4)包括平移推送位置检测装置(4‑1)、竖直升降位置检测装置(4‑2)、扭矩测量单元(4‑3)、角度测量单元(4‑4)、高速摄像头(4‑5)、采集单元(4‑6)和分析单元(4‑7)；

所述平移推送位置检测装置(4‑1)用于采集平移推送单元(1‑2)沿切割方向直线运动的位移与速度并传输至所述采集单元(4‑6)，所述竖直升降位置检测装置(4‑2)用于采集竖直升降单元(1‑3)竖直方向直线运动的位移与速度并传输至所述采集单元(4‑6)，所述扭矩测量单元(4‑3)用于采集切割总成(2)输出的扭矩T并传输至所述采集单元(4‑6)，所述角度测量单元(4‑4)用于采集切割总成(2)转动角度信息β并传输至所述采集单元(4‑6)，所述高速摄像头(4‑5)分别安装于所述切割总成(2)正上方、左侧与右侧用于采集切割过程中所述待割叶菜(1‑6)的割前、割中、割后的状态图像并将信息传输至所述采集单元(4‑6)， 所述采集单元(4‑6)将所采集的信息传输至所述分析单元(4‑7)进行分析。

7.根据权利要求4所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，所述采集分析系统(4)通过功率计算模型即如下公式计算测试过程中切割功率P：其中：

式中：β为t时刻所述切割驱动单元(2‑1)转动角度信息；β0为t0时刻所述切割驱动单元(2‑1)转动角度信息；Tmax为t0～t时刻所述切割驱动单元(2‑1)输出的扭矩T的最大值。

8.根据权利要求4所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，当所述切割单元(2‑7)为往复刀时，所述采集分析系统(4)通过以下往复刀切割力计算模型计算测试过程中所需的切割力Fx：式中：β为t时刻所述切割驱动单元(2‑1)转动角度信息；T为所述切割驱动单元(2‑1) 输出的扭矩，L为所述行程调节单元(2‑2)回转中心与所述行程调节单元(2‑2)与所述连杆(2‑3)的转动连接位置之间的距离。

9.根据权利要求4所述的叶类蔬菜切割力学特性测试装置，其特征在于，当所述切割单元(2‑7)为环形刀时，所述采集分析系统(4)通过以下环形刀切割力计算模型计算测试过程中所需的切割力Fx：式中：L为所述行程调节单元(2‑2)回转中心与所述行程调节单元(2‑2)与所述连杆(2‑

3)的转动连接位置之间的距离；T为所述切割驱动单元(2‑1)输出的扭矩。