1.一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型 相关约束和优化目标函数；动态模型如下：式中，变量z为注射位移；变量vz为注射速度；变量P1为液压压力；变量P2为喷射压力；控制变量u定义为液压油进入注射缸的流量；且 其中e(t)＝vz(t)‑vd是注射速度跟踪误差，vd为期望跟踪速度，kP、kI、kD分别为PID控制器的比例、积分、微分前项系数；v10为注油侧的油量；A1为圆柱横截面积；β1为液压流体体积模数；v20：聚合物在桶内的体积；A2为桶的横截面积；β2为喷嘴体积弹性模量；M为执行器‑螺杆组件的质量；Qp为聚合物熔体流动速度；Rn为喷嘴半径；为聚合物熔体的幂律指数；η为聚合物粘度；kr为螺杆半径与喷嘴半径之比； l0为螺杆初始长度；

T

令 其中，k＝[kP kI kD] ，且系统的初始条T

件均设定为0，即x(0)＝[0 0 0 0]，f(t，x(t)，k)为系统动态方程；

步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；

步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，目标函数J同时满足动态模型 的和控制umin≤u≤umax的要求，将目标函数J定义为：式中，vz为注射速度；vd为期望跟踪速度。

3.根据权利要求2所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤二中，建立灵敏度模型的具体的流程为：T

S2.1：定义一组新的变量Γ(t，k)，表示动态模型各个状态变量x＝[x1 x2 x3 x4]分别T

对应待优化参数k＝[kP kI kD]的偏导函数；

S2.2：求出Γ(t，k)关于时间t的导数S2.3：利用微分方程组构造出灵敏度模型

4.根据权利要求3所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，变量变量Γ关于时间t的导数具体为：式中，f(t，x(t)，k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数；

由 构成的方程组 即为灵敏度模型

5.根据权利要求4所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤三中，具体的流程为：

S3.1：将动态模型和灵敏度模型结合，得到一个扩充的常微分方程组；

T

S3.2：基于步骤S3.1的常微分方程组，建立目标函数J的优化参数k＝[kP kI kD]的梯度信息

S3.3：根据完成的梯度信息 基于梯度下降法的思想，利用非线性优化算法进行自动迭代寻优，使目标函数收敛到一个极小值。

6.根据权利要求5所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤S3.1中，常微分方程组具体为：式中，f(t，x(t)，k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数。

7.根据权利要求6所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤S3.2中，梯度信息 如下式所示：式中，λ等于2；kP、kI、kD为待优化参数，x3为状态变量，Γ31为x3关于kP的偏导；Γ32为x3关于kI的偏导；Γ33为x3关于kD的偏导。

8.根据权利要求6所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，通过用ode45或者其他数值算法来求解步骤S3.1中的常微分方程组。

9.一种注塑机PID控制器，其特征在于，应用了权利要求1‑8任一所述的注塑机PID控制器的参数调控方法。