1.一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于，包括防护架(1)、密封舱(2)、设备舱(3)、推进器(4)、密封组件(5)、清理组件(6)以及摄像头(7)；

所述密封舱(2)通过横向的支撑架安装于防护架(1)上，所述设备舱(3)安装于防护架(1)上并位于密封舱(2)的下方，所述推进器(4)安装于防护架(1)内并用于实现机器人的水下移动，所述防护架(1)的下端通过连接块(9)连接有连接板(10)；

所述密封组件(5)安装于连接板(10)的两侧并能够根据需要开合，以实现管道检测过程中摄像头(7)所处拍摄区域的暂时性密封；

所述清理组件(6)也安装于连接板(10)的两侧并能够根据需要开合，清理组件(6)有两个并分别位于密封组件(5)的前后两侧，以实现管道表面污物的清理，清理组件(6)上还设置有支撑机构(8)以实现其稳定支撑。

2.根据权利要求1所述的一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于：所述连接板(10)为弧形。

3.根据权利要求2所述的一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于：所述密封组件(5)包括弧形板一(51)、密封件(52)和液压缸(53)，所述弧形板一(51)有两个并对称设置，弧形板一(51)的一端与连接板(10)铰接，所述液压缸(53)的两端分别与连接块(9)、弧形板一(51)铰接并用于实现弧形板一(51)的开合，连接板(10)、两个弧形板一(51)构成一个圆柱形的密封区域，靠近弧形板一(51)及连接板(10)前后两端的内壁上各设有至少两道密封件(52)，所述摄像头(7)有多个并安装于弧形板一(51)上，摄像头(7)的镜头朝向弧形板一(51)的轴心。

4.根据权利要求3所述的一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于：所述密封件(52)包括橡胶带以及刷毛，所述橡胶带的一面粘结于连接板(10)及弧形板一(51)的内壁上，橡胶带的另一面设有若干均匀排列的刷毛，所述刷毛的直径为0.1-0.3mm，相邻两个刷毛的间距为0.01-0.1mm。

5.根据权利要求2所述的一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于：所述清理组件(6)包括弧形板二(52)、喷头(62)以及液压缸(53)，所述弧形板二(52)有两个并对称设置，弧形板二(52)的一端与连接板(10)铰接，所述液压缸(53)的两端分别与连接块(9)、弧形板二(52)铰接并用于实现弧形板二(52)的开合，所述喷头(62)有若干个且以连接板(10)的轴心为圆心呈圆形阵列设置，喷头(62)的进水端连接至设备舱(3)内的高压水泵；

喷头(62)在喷水时能够给机器人一个沿着连接板(10)的轴心旋转的作用力，密封组件(5)前后两侧的清理组件(6)工作时所产生的作用力驱使机器人旋转的方向相反。

6.根据权利要求5所述的一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于：所述支撑机构(8)有若干个并沿着弧形板二(52)的内壁周向布置，具体包括支撑柱(81)、支撑管(82)、弹簧(83)以及滚珠(84)，所述支撑柱(81)的一端固定于弧形板二(52)的内壁上，支撑管(82)滑动连接于支撑柱(81)上并通过安装于支撑柱(81)另一端的锁紧螺栓限位，所述弹簧(83)套设于支撑柱(81)上，所述滚珠(84)滑动连接于支撑管(82)的末端并与其构成一个球面副。

7.根据权利要求1所述的一种兼具清理功能的水下管道检测机器人，其特征在于：所所述推进器(4)包括水平推进器(41)和竖直推进器(42)，水平推进器(41)安装于防护架(1)的侧板上，竖直推进器(42)安装于支撑架上。