1.一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于，包括伸缩机构(1)、机架(2)、连接块(3)、密封组件(5)、清理组件(6)以及摄像头(7)；

所述伸缩机构(1)的上端连接至船体上的吊机，伸缩机构(1)的下端连接至机架(2)，机架(2)的下端通过铰接轴与连接块(3)铰接，连接块(3)的下端连接有连接板(4)；

所述密封组件(5)安装于连接板(4)的两侧并能够根据需要开合，以实现管道检测过程中摄像头(7)所处拍摄区域的暂时性密封；

所述清理组件(6)也安装于连接板(4)的两侧并能够根据需要开合，清理组件(6)有两个并分别位于密封组件(5)的前后两侧，以实现管道表面污物的清理，清理组件(6)上还设置有支撑机构(8)以实现其稳定支撑。

2.根据权利要求1所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述连接板(4)为弧形。

3.根据权利要求2所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述密封组件(5)包括弧形板一(51)、密封件(52)和液压缸(53)，所述弧形板一(51)有两个并对称设置，弧形板一(51)的一端与连接板(4)铰接，所述液压缸(53)的两端分别与连接块(10)、弧形板一(51)铰接并用于实现弧形板一(51)的开合，连接板(4)、两个弧形板一(51)构成一个圆柱形的密封区域，靠近弧形板一(51)及连接板(4)前后两端的内壁上各设有至少两道密封件(52)，所述摄像头(7)有多个并安装于弧形板一(51)上，摄像头(7)的镜头朝向弧形板一(51)的轴心。

4.根据权利要求3所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述密封件(52)包括橡胶带以及刷毛，所述橡胶带的一面粘结于连接板(4)及弧形板一(51)的内壁上，橡胶带的另一面设有若干均匀排列的刷毛，所述刷毛的直径为0.1-0.3mm，相邻两个刷毛的间距为0.01-0.1mm。

5.根据权利要求2所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述清理组件(6)包括弧形板二(52)、喷头(62)以及液压缸(53)，所述弧形板二(52)有两个并对称设置，弧形板二(52)的一端与连接板(4)铰接，所述液压缸(53)的两端分别与连接块(10)、弧形板二(52)铰接并用于实现弧形板二(52)的开合，所述喷头(62)有若干个且以连接板(4)的轴心为圆心呈圆形阵列设置，喷头(62)的进水端连接至船体上的高压水泵，喷头(62)喷出的水流方向指向连接板(4)的轴心。

6.根据权利要求5所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述支撑机构(8)有若干个并沿着弧形板二(52)的内壁周向布置，具体包括支撑柱(81)、支撑管(82)、弹簧(83)以及滚珠(84)，所述支撑柱(81)的一端固定于弧形板二(52)的内壁上，支撑管(82)滑动连接于支撑柱(81)上并通过安装于支撑柱(81)另一端的锁紧螺栓限位，所述弹簧(83)套设于支撑柱(81)上，所述滚珠(84)滑动连接于支撑管(82)的末端并与其构成一个球面副。

7.根据权利要求1所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所所述伸缩机构(1)具体为两个伸缩杆，伸缩杆的下端与机架(2)连接，伸缩杆的上端连接至船体上的吊机。