1.一种无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法，其特征在于：所述的方法包括按顺序进行的下列步骤：

1)建立无人机失控或失去动力故障状态下的坠地航迹预测模型；

2)设定无人机失控或失去动力故障状态下的边界条件；

3)将步骤2)确定的无人机失控或失去动力故障状态下的边界条件代入步骤1)建立的无人机失控或失去动力故障状态下的坠地航迹预测模型中，计算出无人机坠地点的位置坐标，并分析坠地点处的误差分布；

4)将步骤2)确定的无人机失控或失去动力故障状态下的边界条件代入步骤1)建立的无人机失控或失去动力故障状态下的坠地航迹预测模型中，计算出无人机坠地速度和坠地动能；

5)根据步骤4)获得的无人机坠地动能，结合地面遮蔽物保护系数和人员伤亡的能量阈值，计算出地面人员伤亡率，并以此为量化指标，评估无人机在步骤3)中获得的无人机坠地点处的风险。

2.根据权利要求1所述的无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法，其特征在于：在步骤1)中，所述的无人机失控或失去动力故障状态下的坠地航迹预测模型为：2

式中：m为无人机质量，单位为kg；g为重力加速度，单位为m/s ；x、y、h分别为纵向、侧向和高度方向的位移，单位为m；t为无人机坠落时间，单位为s；Dx、Dy、Dh分别为纵向、侧向和高度方向的空气阻力，单位为N；

将空气阻力用无人机迎风面积和空气阻力系数展开，式(1)可表示成式(2)：式中：cD为空气阻力系数；ρA为空气密度，单位为kg/m3；Ax、Ay、Ah分别为纵向、侧向和高度方向的迎风面积，单位为m2。

3.根据权利要求1所述的无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法，其特征在于：在步骤2)中，所述的无人机失控或失去动力故障状态下的边界条件如式(3)所示：式中：x,y,h,v分别为失效初始纵向位置、侧向位置、高度位置和失效初始速度；x0,y0,h0,v0分别为失效初始预测点纵向坐标、侧向坐标、高度坐标和失效初始速度的预测值；εx,εy,εh,εv分别为纵向坐标误差、侧向坐标误差、高度坐标误差和速度误差。

4.根据权利要求1所述的无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法，其特征在于：在步骤3)中，所述的将步骤2)确定的无人机失控或失去动力故障状态下的边界条件代入步骤1)建立的无人机失控或失去动力故障状态下的坠地航迹预测模型中，计算出无人机坠地点的位置坐标的方法是：以失效初始预测点坐标(x0,y0,h0)为原点建立无人机航迹预测坐标系，则步骤2)中式(3)所述的无人机失控或失去动力故障状态下的边界条件可以表示成式(4)：将式(2)积分并带入式(4)中，得到如式(5)—(7)所示的无人机坠地点计算公式：式中，v0x和v0y分别为失效初始速度的预测值v0在无人机航迹预测坐标系中纵向和侧向的速度分量；εvx和εvy分别为速度误差εv在无人机航迹预测坐标系中纵向和侧向的速度误差分量；

由式(7)可以计算出，当无人机运行高度为h0时，其坠落着地时间为：将式(8)代入式(5)和式(6)，计算出无人机在纵向和侧向的运行距离为：

5.根据权利要求1所述的无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法，其特征在于：在步骤4)中，所述的无人机坠地速度根据式(10)计算：无人机坠地动能根据式(11)计算：

式中，E为无人机坠地动能，单位为J。

6.根据权利要求1所述的无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法，其特征在于：在步骤5)中，所述的地面人员伤亡率的计算公式为：式中：Pf为地面人员伤亡率；Ps为地面遮蔽物保护系数，取值为1；α为当Ps＝6时，人员伤亡率为50％所需的冲击能量，取值为100kJ；β是当Ps趋向于0时人员伤亡的能量阈值，取值为34J；E为无人机失控或失去动力故障状态下的无人机坠地动能；k为校正因子。