1.基于LSTM工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法，其特征是，包括步骤如下：步骤1、采集柔性关节在当前时刻t的实际转矩xt，并将当前时刻t的实际转矩xt送入到LSTM迟滞模型中，得到当前时刻t的迟滞模型输出h′t；

步骤2、采集柔性关节在上一时刻t-1的实际输出角度yt-1，并将上一时刻t-1的实际输出角度yt-1、当前时刻t的实际转矩xt和当前时刻t的迟滞模型输出h′t一并送入RBF动态神经网络中，得到柔性关节在下一时刻t+1的预测输出角度pt+1；

步骤3、计算柔性关节在下一时刻t+1的补偿后设定输入角度

式中，p0,t为柔性关节在当前时刻t的理想设定输入角度，p0,t+1为柔性关节在下一时刻t+1的理想设定输入角度，pt+1为柔性关节在下一时刻t+1的预测输出角度，N为柔性关节的减速比；

步骤4、将下一时刻t+1的补偿后设定输入角度 施加于柔性关节的驱动端，以实现对柔性关节的迟滞误差补偿控制。

2.根据权利要求1所述的基于LSTM工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法，其特征是，柔性关节包括电机和谐波加速器；电机的输出端与谐波加速器的输入端连接；电机的控制端形成柔性关节的驱动端。