1.含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤1、采集含有谐波减速器柔性关节在当前时刻k的伺服驱动电机输出转矩T(k)和柔性关节输出角度θ(k)，以及当前时刻的上一时刻k-1的伺服驱动电机输出转矩T(k-1)和柔性关节输出角度θ(k-1)；

步骤2、基于步骤1所采集的当前时刻k的伺服驱动电机输出转矩T(k)、当前时刻的上一时刻k-1的伺服驱动电机输出转矩T(k-1)和柔性关节输出角度θ(k-1)，计算当前时刻k的类迟滞算子p(k)：p(k)＝ψ[T(k)-T(k-1)]+θ(k-1)

步骤3、将步骤2所计算的当前时刻k的类迟滞算子p(k)和步骤1所采集的柔性关节输出角度θ(k)同时送入在线序列极限学习机，预测当前时刻的下一时刻k+1柔性关节输出角度θ(k+1)；

步骤4、利用给定的当前时刻的下一时刻k+1的柔性关节输出角度 和步骤3所预测的当前时刻的下一时刻k+1的柔性关节输出角度θ(k+1)，去计算当前时刻的下一时刻k+1的传递误差补偿量Δu(k+1)：步骤5、利用步骤4所计算的当前时刻的下一时刻k+1的传递误差补偿量Δu(k+1)对含有谐波减速器柔性关节进行前馈补偿控制，即：上述k≥2；ψ为给定的常数；N为柔性关节减速比； 为补偿后的当前时刻的下一时刻k+1的伺服驱动电机控制角度；u(k+1)为补偿前的当前时刻的下一时刻k+1的伺服驱动电机控制角度。

2.根据权利要求1所述的含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，其特征在于：常数ψ取值为0.0001～0.0003。