1.一种空陆双栖无人机装置，其特征在于，包括：连接架（1）、旋翼（3）、旋翼保护模块（2）以及车型下体（4）；所述连接架（1）与所述旋翼保护模块（2）相互连接；所述旋翼保护模块（2）设置在所述旋翼（3）上方，用于保护四旋翼（3）的旋翼（306）；所述车型下体（4）设置在所述旋翼（3）下方。

2.根据权利要求1所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述旋翼保护模块（2）为

四个，分别安装在所述旋翼（3）的四个旋翼（306）的正上方。

3.根据权利要求1或2所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述连接架（1）为环形结构，所述连接架（1）的环形结构的周围与所述旋翼保护模块（2）相互连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述旋翼保护模

块（2）包括从上至下依次设置上档环（201）、连接环（202）以及安装环（203）；所述上档环（201）、连接环（202）以及安装环（203）均为辐条式结构并经固定装置固定连接。

5.根据权利要求4所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述旋翼（306）处于安装

环（203）以及连接环（202）之间；所述安装环（203）的一侧设有安装孔，通过所述安装孔固定在支撑板上，所述支撑板固定连接在所述旋翼（3）上。

6.根据权利要求1所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述旋翼（3）包括支架

（301）、wifi通信模块（302）、电池（303）、GPS（304）、飞控模块（305）、旋翼（306）、无刷电机（307）以及小车控制模块（308）；所述旋翼（3）共有四个旋翼（306），且四个所述旋翼（306）处于同一水平面上；所述旋翼（306）固定安装在无刷电机（307）的输出轴上；电池（303）作为装置的动力输出固定安装在所述旋翼（3）中间平台的正上方，所述wifi通信模块（302）、所述GPS（304）、所述飞控模块（305）以及所述小车控制模块（308）分别固定在所述支架（301）的三根支架臂上，所述wifi通信模块（302）用于装置的远程信息传输以及装置本身的数据交互；所述GPS（304）用于实施监测与定位装置所在位置以及装置的飞行路径；所述飞控模块（305）用于控制无刷电机以及监测装置的飞行数据；所述小车控制模块（308）与所述车型下体（4）的电机（406）相连接，由所述电机（406）控制所述车型下体（4）的伸缩杆（402）进行伸缩运动并且控制车型下体（4）的车轮（407）运动。

7.根据权利要求6所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，每个所述旋翼（306）均为

两桨式结构。

8.根据权利要求1所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述车型下体（4）包括连

接板（401）、伸缩杆（402）、滑块（403）、滑台（404）、电机支架（405）、电机（406）、车轮（407）以及连接支架（408）；所述车型下体（4）的连接板（401）用于安装旋翼（3），连接板（401）的底部用固定四个连接支架（408），连接支架（408）与伸缩杆（402）的上端连接，伸缩杆（402）的另一端通过连接支架固定在滑块（403）上，所述滑块（403）安装在滑台（404）内，允许滑块（403）带动滑块（403）上端装置在一定距离内平移；每根长轨的下方各在前后相同位置处安装一个电机支架（405），电机（406）固定安装在电机支架（405）上，用于控制车轮（407）的前进与后退，电机（406）的输出轴上各安装一个车轮（407）。

9.根据权利要求8所述的空陆双栖无人机装置，其特征在于，所述滑台（404）为两根长

度相等且互相平行的长轨。

10.一种根据上述权利要求1-9任一项所述的空陆双栖无人机装置控制方法，其特征在

于，

空中模态：一种空陆双栖无人机装置开始进行空中工作，WiFi通讯模块（302）接收指

令，通过数据处理后，先令小车控制模块（308）控制车型下体（4）的电机控制伸缩杆（402）缩到最短，将装置的重心尽可能集中靠近于旋翼（3），完成后，电机（406）停止工作；此时，飞控模块（305）、WiFi通讯模块（302）以及GPS（304）共同工作，飞控模块（305）控制无刷电机（307）工作，无刷电机（307）驱动旋翼（306）开始高速旋转，装置成功离开地面；GPS（304）实时监测装置的飞行位置以及飞行路线，并由WiFi通讯模块（302）实时将GPS（304）以及飞控模块（305）处得到的飞行数据传输回地面，并将地面的远程指令传输给飞控模块（305）以及GPS（304），装置成功起飞 ，开始空中作业；

降落模态：一种空陆双栖无人机装置接收到降落指令时，装置的WiFi通讯模块（302）以及GPS（304）停止工作，飞控模块（305）控制四旋翼（3）的无刷电机（307），旋翼（306）旋转速度逐渐减慢，控制整个装置缓慢降落；当整个装置距离地面达到安全距离时，小车控制模块（308）控制车型下体（4）的电机（406）开始工作，电机（406）控制伸缩杆（402）进行伸长运动，将整个装置的重心逐渐下移，在接触到地面的一瞬间，小车控制模块（308）控制车型下体（4）的电机（406），电机（406）控制伸缩杆（402）进行回缩运动，减少装置的下降冲力并改变装置重心位置，令装置更快平稳，车型下体（4）的车轮（407）会自主前进一段距离，用于消除无人机前行的惯性；

陆地模态：一种空陆双栖无人机装置在陆地工作时，小车控制模块（308），GPS（304）以及WiFi通讯模块（302）共同工作；GPS（304）实时监测装置的所在位置以及行走路线并传输至WiFi通讯模块（302），由WiFi通讯模块（302）实时传输给地面工作者，并且接收指令；小车控制模块（308）控制电机（406），电机（406）驱动车轮（407）向前或者向后运动，整个装置实现前移或者后退；当装置处于崎岖不平的地面且起伏较大时，电机（406）控制伸缩杆（402）进行伸缩运动，同时控制滑块（403）在滑台（404）的位置，通过实时改变装置的重心位置让装置在行驶路程中尽可能平稳，并且减少因地面起伏过大给装置带来的震动与损伤。