1.一种贴纸式的物体空间定位系统，其特征在于：包括数字图像处理模块、目标位姿变化识别模块、坐标系维度转换模块；

其中，数字图像处理模块，用于利用OpenCV的findContours函数来获取连通域的外轮廓点的集合，采用Canny边缘检测算法从图像中提取各个色块，并依据色块大小的同一性，用范围排除法对图像色块进行去除噪声，清理外点，从而得以较为准确的提取出图像中的每个色块；

目标位姿变化识别模块，用于通过数字处理模块中所提取的色块确定目标位置及朝向，并根据上下帧时间差及目标在相应时间内的位移，计算瞬时速度、加速度、角速度的数据信息；

坐标系维度转换模块，用于通过标定棋盘格并通过矩阵变换求解得到内参、畸变参数、外参参数，从而通过矩阵变换将二维坐标系转换至三维坐标系，并最终得到在三维坐标系下，目标的朝向、运行轨迹、位置、瞬时速度、加速度、角速度情况；

具体包含如下步骤；

步骤1，数字图像处理：利用OpenCV的findContours函数来获取连通域的外轮廓点的集合，采用Canny边缘检测算法从图像中提取各个色块，并依据色块大小的同一性，用范围排除法对图像色块进行去除噪声，清理外点，从而得以较为准确的提取出图像中的每个色块；

步骤2，目标位姿变化识别与识别：在目标对应的色块聚类内，检索两点间距离最大的两点，作两点的中垂线，两点间距离最大的两点为对应色块贴纸底边两个黑色色块，则得到目标朝向；将两黑点的中点作为目标定位点，根据上下连续帧的图像计算得到目标的运行轨迹、位置、瞬时速度、加速度、角速度的数据信息；

步骤3，坐标系转换：具体如下：

步骤3.1，将图像的二维坐标系转换为三维坐标系；

步骤3.2，对图像中包括棋盘格角点在内的特征点进行检测，得到棋盘格角点的像素坐标值，根据已知的棋盘格大小和世界坐标系原点，计算得到标定板角点的物理坐标值；根据物理坐标值和像素坐标值的关系，求解相机内参矩阵，最后求解每张图片对应的相机外参矩阵，计算畸变参数，并利用L‑M算法对内参、外参和畸变参数进行优化，其中L‑M具体为Levenberg‑Marquardt；

通过从图像坐标系中的点坐标乘以内参、畸变参数、外参之后，得到世界坐标系下点的

2维位置；具体计算公式如下：

‑1 ‑1

其中，左项为世界坐标系中的物体坐标，zc为相机到平面的距离，T 为外参矩阵，K 为内参矩阵与畸变矩阵的乘积，最右项为图像坐标，通过计算将目标坐标系转换至三维坐标系；在三维坐标系下，根据上下两帧的时间差以及目标在相应时间内所移动的位移，根据公式 得到在三维坐标系下，各个目标的朝向、运行轨迹、位置、瞬时速度、加速度、角速度信息。