1.一种无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，包括基座，夹紧装置，储液箱，液体填充装置，超声波发生器，电声振动变换器，增幅振动杆，柔性抛光囊；其中，所述夹紧装置、储液箱、液体填充装置、超声波发生器设置在所述基座上；所述夹紧装置用于夹紧无人机旋翼框架；所述液体填充装置通过填充孔将所述储液箱内的液体填充至所述柔性抛光囊囊体内；

所述柔性抛光囊为密封囊体，所述囊体内部可填充液体，在液体的填充下产生柔性变形，紧密贴合至无人机旋翼框架的内壁处进行磨抛；

所述电声振动变换器，连接至所述超声波发生器并置于所述柔性抛光囊囊体内部，所述增幅振动杆连接至所述电声振动变换器上，对所述电声振动变换器的超声振动进行增幅传递至液体上，驱动所述柔性抛光囊进行超声振动磨抛。

2.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述柔性抛光囊的囊体外表面具有柔性抛光层，所述柔性抛光囊通过所述柔性抛光层对所述无人机旋翼框架进行磨抛。

3.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述电声振动变换器上具有多个可分别开闭的所述增幅振动杆，所述增幅振动杆均匀布置在所述电声振动变换器上，沿着所述柔性抛光囊内部延伸。

4.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述电声振动变换器可移动或转动地连接至所述超声波发生器上，置于所述柔性抛光囊囊体内部。

5.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述电声振动变换器为磁致伸缩超声振动变换器或压电陶瓷振动变换器。

6.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述增幅振动杆采用台阶形结构。

7.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述增幅振动杆采用铝、钛合金或者钢制作。

8.根据权利要求1-7任一项所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述柔性抛光囊内部具有压力传感器，用于检测所述囊体内填充的液体压力。

9.根据权利要求1所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述柔性抛光囊采用橡胶、羊皮、机织尼龙布、聚酰胺中的任意一种材料加工形成。

10.根据权利要求2所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述柔性抛光层为聚氨酯抛光层，聚氨酯抛光层采用三官能异氰酸酯、固化剂组合物、和中空微球聚合物混合固化形成；聚氨酯抛光层的邵氏D硬度为46-54D。

11.根据权利要求2所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统，其特征在于，所述柔性抛光层上填充有金属抛光粒，所述金属抛光粒为二氧化铈、氧化锆、氧化铝、二氧化钛、氧化锰及氧化镁中的至少任何一个；所述金属抛光粒的直径是10nm至300nm。

12.一种无人机旋翼框架的超声磨抛方法，采用权利要求1-11任一项所述的无人机旋翼框架的超声磨抛系统进行磨抛，其特征在于：包括以下步骤：a，将无人机旋翼框架夹紧固定在夹紧装置上；

b，将柔性抛光囊放置进无人机旋翼框架内部；

c，打开液体填充装置，通过液体填充装置将储液箱内的液体经由填充孔填充至柔性抛光囊囊体内，柔性抛光囊在液体的填充下产生柔性变形，紧密贴合至无人机旋翼框架的内壁处；

d，利用柔性抛光囊内的压力传感器检测囊体内填充的液体压力，使压力调整至预测压力值，停止填充液体；

e，打开超声发生器，使超声波发生器产生超声，并激发电声振动换能器转换为超声振动，电声振动换能器驱动液体产生高频率超声振动，液体振动带动柔性抛光囊振动，从而促使柔性抛光囊外表面的柔性抛光层振动，实现对无人机旋翼框架进行磨抛。

13.根据权利要求12所述的无人机旋翼框架的超声磨抛方法，其特征在于，步骤e中的电声振动换能器驱动液体产生高频率超声振动具体为，电声振动变换器上设置有多个可分别开闭的增幅振动杆，增幅振动杆均匀布置在电声振动变换器上，沿着柔性抛光囊内部延伸，多个增幅振动杆通过控制器可分别控制开闭，实现对无人机旋翼框架不同部位进行磨抛时，有针对性的对指定位置进行磨抛。

14.根据权利要求12所述的无人机旋翼框架的超声磨抛方法，其特征在于，步骤e中的电声振动换能器驱动液体产生高频率超声振动具体为，所述电声振动变换器可移动或转动地连接至超声波发生器上，需要对无人机旋翼框架不同部位进行磨抛时，所述电声振动变换器可移动或转动地靠近该部位，有针对性的对该部位进行磨抛。