1.一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，无人机沿若干连续的圆形航线进行绕圈飞行，所述连续圆形航线的圆心在目标区上呈弓字形等距均匀排布，无人机在连续环绕航拍过程中相机镜头方向角朝向当前环绕圆心、俯仰角向下45度倾斜进行等距离连续拍照。

2.根据权利要求1所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，所述连续圆环绕倾斜摄影航拍方法的具体步骤如下：步骤1）：航线规划，在目标区设定弓字形圆心排布线，在所述弓字形圆心排布线上等距均匀排布若干同半径圆形航线的圆心；

步骤2）：无人机按航线规划，沿圆形航线逐个进行绕圈飞行，无人机在连续环绕航拍过程中相机镜头方向角朝向当前环绕圆心、俯仰角向下45度倾斜进行等距离连续拍照。

3.根据权利要求2所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，所述步骤1）中，圆形航线的半径与航高相等，设定航高H、相邻圆形航线的圆心距L、弓字形圆心排布线的相邻平行线之间距离即旁向距离Dy的计算公式如下：航高H： H=

相邻圆形航线的圆心距L：L=H *（1-Px）

旁向距离Dy：Dy=cos30°* L

圆形航线半径R： R=H

式中：H为航高（单位：m）；F 为相机镜头焦距（单位：mm）；a为像元尺寸（单位：mm）；GSD为地面分辨率（单位：m）；R为圆形航线半径（单位：m）；L为相邻圆形航线的圆心距（单位：m）；Px 为航向重叠度（单位：百分比%）；Dy为旁向距离（即弓字形圆心排布线的相邻平行线的间距，单位：m）；

所述步骤2）中，无人机在连续环绕航拍过程中，设定的相机等距离连续拍照的拍照距离PL的计算公式如下：拍照距离PL：PL=β*（1-Pj）*2πR/360

式中：PL为两次拍照之间飞行距离（单位：m）；β为相机镜头视场角（单位：度）；Pj为环绕航拍的照片重叠度（单位：百分比%）。

4.根据权利要求2所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，所述步骤1）中，在弓字形圆心排布线上，不同行的圆心呈均匀交错排列，同行的两个相邻圆心与相邻行交错的一个圆心构成等边三角形。

5.根据权利要求2所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，所述步骤2）中，无人机沿圆形航线逐个进行绕圈飞行过程中，相邻的圆形航线通过最小路径相连。

6.根据权利要求1～5任一项所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，无人机为固定翼无人机时，相机镜头俯仰角向下倾斜45度、方向角与机头方向垂直并朝向当前环绕圆心方向进行环绕航拍。

7.根据权利要求1～5任一项所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，无人机为多旋翼式无人机时，相机镜头俯仰角向下倾斜45度、方向角与机头方向相同，多旋翼式无人机在每个圆形航线上飞行时机头都朝向当前环绕圆心方向进行环绕航拍。

8.根据权利要求1～5任一项所述的一种无人机连续圆环绕倾斜摄影航拍方法，其特征在于，无人机沿连续圆形航线进行绕圈飞行时，为顺时针方向环绕，也可为逆时针方向环绕飞行。