1.一种可用于弹跳机器人的机械腿，包括装设于机械身体（1）上的左腿本体（2）和右腿本体（3），其特征在于：

所述左腿本体（2）与所述右腿本体（3）结构相同，均包括动力装置、四杆升降装置、升降储能装置和水平储能装置；

所述动力装置包括机械平足（41），装设于所述机械平足（41）上的电机支架（42），装设于所述电机支架（42）上的电机（43），固定装设于所述电机（43）输出轴上的异形棘轮（44）；

所述异形棘轮（44）由一个圆盘与固定装设于所述圆盘上的突跳棘齿A（441）和突跳棘齿B（442）组成；所述突跳棘齿A（441）和所述突跳棘齿B（442）的结构相同，关于所述异形棘轮（44）的中心对称，均由径向直线段和沿半径方向逐渐变化的圆弧线组成；

所述四杆升降装置包括连杆A（21）、连杆B（22）、连杆C（23）和连杆D（24），所述连杆A（21）和连杆B（22）的上端共同铰接于所述机械身体（1）的底部，所述连杆C（23）和所述连杆D（24）的下端共同铰接装设于所述电机支架（42）的顶部，所述连杆C（23）的上端与所述连杆A（21）的下端铰接，所述连杆D（24）的上端与所述连杆B（22）的下端铰接；所述连杆C（23）上还滑动装设有套筒A（25），所述连杆D（24）上滑动装设有套筒B（26）；

所述升降储能装置包括与所述连杆A（21）和连杆B（22）上端同点铰接的滑动杆A（31），固定装设于所述滑动杆A（31）上的弹簧挡板A（32），与所述连杆C（23）和连杆D（24）下端同点铰接的滑动杆B（33），固定装设于所述滑动杆B（33）上的弹簧挡板B（34），装设于所述弹簧挡板A（32）与所述弹簧挡板B（34）之间的升降压缩弹簧（35）；所述滑动杆B（33）沿所述滑动杆A（31）的轴线滑动装设；所述升降压缩弹簧（35）为金属螺旋抗压缩弹簧，其两端自由；

所述水平储能装置包括内侧储能装置和外侧储存装置；所述内侧储能装置包括固定装设于所述机械平足（41）上的水平导向板A（51），穿过所述水平导向板A（51）且可相对于所述水平导向板A（51）水平自由滑动的T型杆A（53），装设于所述T型杆A（53）横臂上的棘爪弹簧A（52）；所述外侧储存装置包括固定装设于所述机械平足（41）上的水平导向板B（54），穿过所述水平导向板B（54）且可相对于所述水平导向板B（54）沿水平方向自由滑动的T型杆B（56），装设于所述T型杆B（56）横臂上的棘爪弹簧B（55）；

所述棘爪弹簧A（52）为抗压螺旋弹簧，其两端自由，分别与所述水平导向板A（51）、所述T型杆A（53）的竖臂接触；所述棘爪弹簧B（55）为抗压螺旋弹簧，其两端自由，分别与所述水平导向板B（54）、所述T型杆B（56）的竖臂接触；

所述T型杆A（53）竖臂的上端与所述套筒B（26）铰接，所述T型杆B（56）竖臂的上端与所述套筒A（25）铰接；

所述T型杆A（53）横臂上远离所述棘爪弹簧A（52）的一端为直角三角形尖端，所述T型杆B（56）横臂上远离所述棘爪弹簧B（55）的一端为直角三角形尖端；所述T型杆A（53）横臂的直角三角形尖端始终与所述异形棘轮（44）接触，所述T型杆B（56）横臂的直角三角形尖端始终与所述异形棘轮（44）接触；所述滑动杆A（31）和滑动杆B（33）内部设有不可伸长的钢丝绳，所述钢丝绳的一端与所述连杆A（21）的上端相连，其另一端与所述连杆C（23）的下端相连；

所述钢丝绳处于拉紧状态时，所述升降压缩弹簧（35）的压缩变形量为零。