1.一种室内环境磁异常实时修正与导航方法，其特征在于，所述方法包括：确定t时刻的磁异常量Δm(t)；

根据所述t时刻的磁异常量Δm(t)对地磁矢量进行修正，获得t时刻的地磁矢量修正量Mb修正(t)；

利用所述t时刻的地磁矢量修正量Mb修正(t)确定旋转矩阵C(t)；

根据旋转矩阵C(t)确定航向；

所述方法中还包括对MEMS传感器中加速度计的修正方法，所述对MEMS传感器中加速度计的修正方法包括以下步骤：

2 2 2

步骤e1、判断加速度是否异常，当三轴加速度计模值sqrt(ax +ay +az)与1g相差较大时，则不进行加速度计修正，其中，1g表示一个重力加速度；

T

步骤e2、加速度归一化，A＝[ax ay az] ，A新＝A/norm(A)，其中，ax表示为x轴的加速度，ay表示为y轴的加速度，az表示为z轴的加速度，norm表示矩阵范数；

T T

步骤e3、计算加速度偏差Ea＝A新×V，其中，V＝C [0 0 1]表示为重力加速度在体坐标系的投影；

所述方法中还包括对MEMS传感器中磁力计的修正方法，所述对MEMS传感器中磁力计的修正方法包括以下步骤：步骤f1、磁力计归一化：M＝[mx my mz]T，M新＝M/norm(M)，其中，mx表示为x轴的磁力计，my表示为y轴的磁力计，mz表示为z轴的磁力计；

T

步骤f2、计算磁场偏差Em＝M新×W，其中，W＝CMe(t)表示为磁力计在体坐标系的投影；

所述方法中包括对人体姿态捷联解算的修正方法，所述对人体姿态捷联解算的修正方法包括以下步骤：T T

步骤g1、初始化四元数q，并初始化陀螺偏差δ＝[δx δy δz] ＝[0 0 0] ，其中，δx表示为x轴的陀螺偏差，δy表示为y轴的陀螺偏差，δz表示为z轴的陀螺偏差；

T

步骤g2、计算xyz三轴的修正速率，w＝w0+δ，其中，w0＝[wx wy wz] ，表示为三轴角速率，wx表示为x轴的角速率，wy表示为y轴的角速率，wz表示为z轴的角速率；

步骤g3、计算修正后的 其中q＝[q0 q1 T

q2 q3]。

2.根据权利要求1所述的室内环境磁异常实时修正与导航方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤a、将MEMS传感器静止，利用磁输出Mb(0)确定初始航向，利用加速度计输出确定初始横滚和俯仰，其中，Mb(0)表示为地磁矢量在体坐标的投影，即MEMS传感器在初始时刻的磁输出值；

步骤b、通过基本四元数积分算法，计算t时刻磁异常量Δm(t)；

T

步骤c、对t时刻的地磁矢量进行修正得到修正后的地磁矢量Mb修正，Mb修正(t)＝Mb(t)‑CT(t)ΔMt，其中，C(t)表示为t时刻只利用陀螺数据计算的旋转矩阵，C(t)表示C(t)在t时刻的转置矩阵，Mb(t)表示为地磁矢量在体坐标的投影，即MEMS传感器在t时刻的磁输出值，ΔMt表示为大于设定阙值的N个周期磁异常的平均值；

步骤d、利用修正后的地磁矢量Mb修正(t)，结合加速度输出、陀螺输出，重新计算旋转矩阵C新(t)，确定航向。

3.根据权利要求2所述的室内环境磁异常实时修正与导航方法，其特征在于，所述步骤b中t时刻磁异常量Δm(t)计算包括以下步骤：步骤b1、计算初始时刻的地磁矢量Me(0)＝C(0)*Mb(0)，并置磁异常量ΔM＝0，其中，C(0)表示为初始时刻从体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵，所述初始时刻从体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵C(0)通过四元数获取；

步骤b2、获取9轴传感器数据，计算t时刻大地坐标下的磁矢量Me(t)＝C(t)*Mb(t)，C(t)表示为t时刻只利用陀螺数据计算的旋转矩阵，Mb(t)表示为地磁矢量在体坐标的投影，即MEMS传感器在t时刻的磁输出值；

步骤b3、计算t时刻磁异常量Δm(t)＝Me(t)‑Me(0)，并存入缓存。

4.根据权利要求2所述的室内环境磁异常实时修正与导航方法，其特征在于，所述N个周期磁异常的平均值 若tmp大于设定阙值，则更新磁异常ΔMt＝tmp。

5.根据权利要求3所述的室内环境磁异常实时修正与导航方法，其特征在于：所述9轴传感器数据包括MEMS传感器获得的体坐标系下的xyz三个轴的角速度、加速度和磁矢量，其中，xyz三个轴的角速度称为陀螺数据；

所述角速度数据通过陀螺仪获得，所述加速度数据通过加速度计获得，所述磁矢量数据通过磁力计获得，所述磁力计为磁传感器。

6.根据权利要求1所述的室内环境磁异常实时修正与导航方法，其特征在于：所述方法中包括对姿态四元数非线性互补修正，δ修正＝Kp*e+KI∫edt，其中，e＝Em+Ea，Kp表示为PID控制中的P项系数，即比例项系数，KI表示为PID控制中的I项系数，即积分项系数。

7.一种室内环境磁异常实时修正与导航装置，其特征在于，所述装置包括：磁异常量确定单元，用于确定t时刻的磁异常量Δm(t)；

地磁矢量修正量确定单元，用于根据所述t时刻的磁异常量Δm(t)对地磁矢量进行修正，获得t时刻的地磁矢量修正量Mb修正(t)；

旋转矩阵C(t)确定单元，用于利用所述t时刻的地磁矢量修正量Mb修正(t)确定旋转矩阵C(t)；

航向确定单元，用于根据旋转矩阵C(t)确定航向；

所述装置还用于对MEMS传感器中加速度计的修正，所述对MEMS传感器中加速度计的修正包括以下步骤：

2 2 2

步骤e1、判断加速度是否异常，当三轴加速度计模值sqrt(ax +ay +az)与1g相差较大时，则不进行加速度计修正，其中，1g表示一个重力加速度；

T

步骤e2、加速度归一化，A＝[ax ay az] ，A新＝A/norm(A)，其中，ax表示为x轴的加速度，ay表示为y轴的加速度，az表示为z轴的加速度，norm表示矩阵范数；

T T

步骤e3、计算加速度偏差Ea＝A新×V，其中，V＝C [0 0 1]表示为重力加速度在体坐标系的投影；

所述装置还用于对MEMS传感器中磁力计的修正，所述对MEMS传感器中磁力计的修正包括以下步骤：步骤f1、磁力计归一化：M＝[mx my mz]T，M新＝M/norm(M)，其中，mx表示为x轴的磁力计，my表示为y轴的磁力计，mz表示为z轴的磁力计；

T

步骤f2、计算磁场偏差Em＝M新×W，其中，W＝CMe(t)表示为磁力计在体坐标系的投影；

所述装置还用于对人体姿态捷联解算的修正，所述对人体姿态捷联解算的修正包括以下步骤：T T

步骤g1、初始化四元数q，并初始化陀螺偏差δ＝[δx δy δz] ＝[0 0 0] ，其中，δx表示为x轴的陀螺偏差，δy表示为y轴的陀螺偏差，δz表示为z轴的陀螺偏差；

T

步骤g2、计算xyz三轴的修正速率，w＝w0+δ，其中，w0＝[wx wy wz] ，表示为三轴角速率，wx表示为x轴的角速率，wy表示为y轴的角速率，wz表示为z轴的角速率；

步骤g3、计算修正后的 其中q＝[q0 q1 T

q2 q3]。