1.一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，其特征在于：所述减速器包括主动轴、行星盘、第一滚针轴承、左固定中心盘、一级传动钢球、二级传动钢球、传动交叉滚子轴承、第二滚针轴承、中间固定中心盘、三级传动钢球、四级传动钢球、中间壳体和输出交叉滚子轴承；所述左固定中心盘右端设有圆周均布的凹槽，用于装配一级传动钢球，所述左固定中心盘内端右部对主动轴的一端进行定位，所述输出交叉滚子轴承内端左部对主动轴的另一端进行定位；

所述行星盘内端通过第一滚针轴承装配在主动轴偏心轴段处，所述行星盘左端和右端均设有正弦轨道，所述行星盘左端正弦轨道与一级传动钢球和左固定中心盘组成一级减速传动；

所述传动交叉滚子轴承通过第二滚针轴承装配在主动轴位于行星盘的右端处，所述传动交叉滚子轴承内圈左端设有圆周均布的凹槽，用于装配二级传动钢球，所述行星盘右端正弦轨道与二级传动钢球和传动交叉滚子轴承内圈组成二级减速传动；

所述中间固定中心盘装配在行星盘的外部，且所述中间固定中心盘右端设有圆周均布的凹槽，用于装配三级传动钢球，所述传动交叉滚子轴承外圈的左右端面均设有正弦轨道，所述传动交叉滚子轴承外圈左端的正弦轨道与三级传动钢球和中间固定中心盘组成三级减速传动；

所述输出交叉滚子轴承内圈的左端上设有圆周均布的凹槽，用于装配四级传动钢球，所述传动交叉滚子轴承外圈右端的正弦轨道、四级传动钢球和输出交叉滚子轴承的内圈组成四级减速传动；

所述中间壳体装配在传动交叉滚子轴承的外部，且所述中间壳体外圈的两端分别与中间固定中心盘和输出交叉滚子轴承的外圈连接；所述输出交叉滚子轴承内圈的右端设有用于减速器输出的螺纹孔。

2.根据权利要求1所述的一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，其特征在于：所述主动轴为多轴段结构，其两端分别通过第一深沟球轴承和第二深沟球轴承跨距定位在左固定中心盘和输出交叉滚子轴承的内端，从而保证传动平稳性。

3.根据权利要求1所述的一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，其特征在于：所述传动交叉滚子轴承内圈采用偏心结构，其将一级减速传动和二级减速传动输出的转速通过偏心转化为三级减速传动和四级减速传动的输入转速。

4.根据权利要求1所述的一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，其特征在于：所述行星盘左端的正弦轨道与行星盘右端的正弦轨道的偏心距相同，所述传动交叉滚子轴承外圈左端正弦轨道的偏心距与传动交叉滚子轴承外圈右端正弦轨道的偏心距相同。

5.根据权利要求1所述的一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，其特征在于：所述一级减速传动和二级减速传动组成一级封闭减速传动，所述三级减速传动和四级减速传动组成二级封闭减速传动，所述一级封闭减速传动与二级减速封闭减速传动通过传动交叉滚子轴承进行串联。

6.根据权利要求5所述的一种无活齿架多级超大传动比正弦平面活齿减速器，其特征在于：所述左固定中心盘上的均匀分布的凹槽装有所述一级传动钢球的个数为Zg1，所述行星盘上的左端面的正弦轨道的正弦波波数为Zk1，所述行星盘右端面的正弦轨道的正弦波波数为Zk2，所述传动交叉滚子轴承内圈左端的凹槽装有二级传动钢球的个数为Zg2，在此满足Zg1＝Zk1±1，Zg2＝Zk2±1；

所述传动交叉滚子轴承外圈左端面的正弦轨道的正弦波波数为Zk3，所述传动交叉滚子轴承外圈右端面的正弦轨道的正弦波波数为Zk4，所述中间固定中心盘右端的凹槽装有三级传动钢球的个数为Zg3，所述输出交叉滚子轴承内圈左端的凹槽装有四级传动钢球的个数为Zg4，在此满足：Zg3＝Zk3±1，Zg4＝Zk4±1；

所述减速器中的一级封闭减速传动的传动比i1为：所述减速器中的二级封闭减速传动的传动比i2为：该减速器的传动比i为：i＝i1i2。