1.一种无外缘正弦滚道平面活齿减速器，其特征在于：所述减速器包括输入端、主轴、卡簧、左壳体、传动活齿、摆盘、中壳体、交叉滚子轴承、输出端、第一深沟球轴承、钢球、输出盘、销轴、滚针轴承、第二深沟球轴承和第三深沟球轴承；所述主轴中部偏心，其左端通过螺钉与输入端固连；所述主轴左端外侧安装第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承外圈与左壳体内孔配合；所述左壳体内槽安装卡簧，所述左壳体通过螺钉与中壳体左端固连，所述左壳体右端面圆周内侧设置有圆周均布的球坑，每一个球坑中都安装一个传动活齿；所述主轴偏心段上铰接两个第三深沟球轴承，所述第三深沟球轴承外圈与摆盘内孔配合；所述摆盘左端面外圆周设置有与传动活齿相配合且截面为无外缘的圆形滚道；所述摆盘端面内部放置一个滚针轴承，所述滚针轴承内套上销轴，所述销轴右端连接输出盘，所述输出盘内侧设有一圆形环槽，安装密排钢球；所述主轴右端铰接一个第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承外圈与交叉滚子轴承孔配合；所述交叉滚子轴承外圈用螺钉与中壳体右端固连，内圈外接输出端，所述输出盘、交叉滚子轴承内圈和输出端之间通过螺钉固连。

2.根据权利要求1所述的一种无外缘正弦滚道平面活齿减速器，其特征在于：所述摆盘左端面外圆周设置的圆形滚道为无外缘正弦滚道，其理论齿廓线的参数方程为：其中，a为主轴(2)偏心轴段的偏心距，单位mm；b为摆盘的基圆半径，单位mm；z1为摆盘的传动比系数； 为摆盘的转角，单位°。