1.一种波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取雷达干扰信号；

S2：恒频波干扰检测，计算自身车载毫米波雷达工作频带内的恒频波干扰信号的频率；

S3：线性调频波干扰检测，计算车载毫米波雷达工作频带内干扰信号的调制斜率；

S4：对自身车载雷达系统的发射信号参数进行调整；

所述步骤S2具体包括以下步骤：

S2.1：定义用于检测的总次数 其中fB为车载毫米波雷达VCO控制输出的最大工作带宽，fLP为系统滤波器截止频率；

S2.2：预设增量因子i＝0；

S2.3：将获取的雷达干扰信号x(t)与车载毫米波雷达VCO控制输出的第一本振信号混频得到信号 其中车载毫米波雷达VCO控制输出的第一本振信号的频率为finit+i×fLP，finit表示车载毫米波雷达的最低工作频率；

S2.4：对信号 进行频域变换得到 判断 中是否存在频率峰值若存在，则执行步骤S2.5.1，若不存在，则执行步骤S2.5.2；

S2.5.1：将所有 的值保存到数组 同时将0保存到该数组中，并记录 的数组长度 执行步骤S2.6.1；

S2.5.2：数组 中元素默认为0，记 的数组长度 执行步骤S2.6.2；

S2.6.1：取 中最小的频率差值 进入步骤S2.7；

S2.6.2：定义最小频率差值 β为任意正数；

S2.7：将获取的雷达干扰信号x(y)与车载毫米波雷达VCO控制输出的第二本振信号混频得到信号 其中车载毫米波雷达VCO控制输出的第二本振信号的频率为S2.8：对 进行频域变换得到 判断 是否存在频率峰值若存在，则执行步骤S2.9.1，若不存在，则执行步骤S2.9.2；

S2.9.1：将所有 的值保存在数组 中，并记录 的数组长度 进入步骤S2.10；

S2.9.2：令数组 的元素默认为0，记 的数组长度S2.10：计算干扰频率，将干扰频率保存在数组Fint[]；

S2.11：增量因子i加1；

S2.12：判断增量因子i是否大于总次数loop，若是，则执行步骤S2.13，若不是，则执行步骤S2.3；

S2.13：将Fint[]中重复的频率去除，剩余频率由小到大重新存于数组中，并记录该数组长度Z；

所述步骤S3具体包括以下步骤：

S3.1：预设增量因子j＝0；

S3.2：将获取的雷达干扰信号x(t)与车载毫米波雷达VCO控制输出的第三本振信号混频得到信号yj(t)，其中车载毫米波雷达输出的本振信号频率为finit+j×fLP；

S3.3：计算yj(t)中干扰时长，t∈(0，Td)；

S3.4：将不同的干扰时长保存在二维数组 中，并记录数组长度S3.5：判断j是否大于0，若j＞0，则执行步骤S3.6.1，若j＝0，则执行步骤S3.6.2；

S3.6.1：统计不同干扰时长出现的次数；

S3.6.2：定义包含 个1的数组 统计不同干扰时长出现的次数；

S3.7：增量因子j加1；

S3.8：判断增量因子j是否大于增量总次数loop，若j大于增量总次数loop，则进入步骤S3.10，若j不大于增量总次数loop，则执行步骤S3.3；

S3.9：计算干扰斜率；

S3.10：输出干扰信号斜率。

2.根据权利要求1所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，执行步骤S2.3时，车载毫米波雷达只接收信号，不发射信号。

3.根据权利要求1或2所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，所述步骤S2.10具体包括以下步骤：S2.10.1：令索引a＝0，b＝0，a是数组 的索引，b是数组 的索引；

S2.10.2：判断 的值与 是否相等，其中 表示数组 中第a个元素， 表示数组 第b个元素，若相等，则执行步骤S2.10.3，若不相等，则执行步骤S2.10.6；

S2.10.3：判断 和 的大小关系，当 大于 时，执行步骤S2.10.4.1，当不大于 执行步骤S2.10.4.2；

S2.10.4.1：计算得到干扰频率为 进入步骤S2.10.5；

S2.10.4.2：计算得到干扰频率为S2.10.5：将每次计算得到的干扰频率依次保存在数组Fint[]中；

S2.10.6：数组 的索引b加1；

S2.10.7：判断b是否大于数组长度 若 执行步骤S2.10.8，否则执行步骤S2.10.2；

S2.10.8：数组 的索引a加1，令数组 的索引b＝0；

S2.10.9：判断a是否大于数组长度 若 执行步骤S2.10.10，否则执行步骤S2.10.2；

S2.10.10：将干扰频率保存在数组Fint[]。

4.根据权利要求1所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，所述步骤S3.3具体包括以下步骤：S3.3.1：对yj(t)进行A/D采样得到yj(n)，采样频率为fs；

S3.3.2：求yj(n)的上包络信号 其中Nd＝Td/fs；

S3.3.3：求包络信号的平均值

S3.3.4：令变量r＝0；

S3.3.5：判断 且 是否成立，若成立，则执行步骤S3.3.6，若不成立，则执行步骤S3.3.11；

S3.3.6：记录干扰开始时间

S3.3.7：变量r加1；

S3.3.8：判断变量r是否小于包络信号长度Nd，若r＜Nd，则执行步骤S3.3.9，否则跳至步骤S3.3.13；

S3.3.9：判断 月 是否成立，若成立，则执行步骤S3.3.10，若不成立，则执行步骤S3.3.7；

S3.3.10：计算干扰时长

S3.3.11：变量r加1；

S3.3.12：判断变量r是否大于包络信号长度Nd，若r≥Nd，则执行步骤S3.3.13，否则执行步骤S3.3.5；

步骤S3.3.13：输出各个干扰时长

5.根据权利要求4所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，步骤S3.6.1具体包括以下步骤：S3.6.1.1：令索引p＝0，q＝0，令变量Cy＝0，p是数组 的索引，q是数组 的索引，Cy用来记录数组中元素的位置；

S3.6.1.2：判断数组 和 中元素是否相等，若表示数组 中的第p个元素， 表示数组 中的第q个元素，则执行步骤S3.6.1.3.1，否则执行步骤S3.6.1.3.2；

S3.6.1.3.1：令 执行步骤S3.6.1.4；

S3.6.1.3.2：变量Cy加1；

S3.6.1.4：索引p加1；

S3.6.1.5：判断索引p是否大于等于数组 长度，若 执行步骤S3.6.1.6，否则执行步骤S3.6.1.2；

S3.6.1.6：判断变量Cy是否等于数组 长度，若Cy等于 则执行步骤S3.6.1.7，否则跳至步骤S3.6.1.10；

S3.6.1.7：令

S3.6.1.8：令

S3.6.1.9：数组 长度 加1；

S3.6.1.10：令索引p＝0，令变量Cy＝0；

S3.6.1.11：令索引q加1；

S3.6.1.12：判断索引q是否大于数组 长度 若 则执行步骤S3.6.1.13，否则执行步骤S3.6.1.2；

S3.6.1.13：保存数组 和

6.根据权利要求5所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，所述步骤S3.9具体包括以下步骤：S3.9.1：令索引m＝0，m是数组 的索引；

S3.9.2：若 表示数组 中的第m个元素，thr表示阈值，则执行步骤S3.9.3，否则执行步骤S3.9.4；

S3.9.3：计算斜率

S3.9.4：索引m加1；

S3.9.5：判断索引m是否大于等于数组 长度 若 则执行步骤S3.9.6，否则执行步骤S3.9.2；

S3.9.6：将所有斜率保存在数组S[]中，并记录数组长度K。

7.根据权利要求6所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，步骤S4具体包括以下步骤：S4.1：计算发射信号的初始频率，具体步骤如下：S4.1.1：将finit、fint[Z]中Z个元素及finit+fB由小到大依次保存在Fnew[]中；

S4.1.2：分别计算Fnew[]中相邻元素之差，结果依次保存在D[]中；

S4.1.3：令索引g＝0，g是数组D[]的索引；

S4.1.4：判断D[g]+2×fLP与B的大小关系，B＝250MHz，D[g]表示数组D[]中的第g个元素，若D[g]+2×fLP＜B，则执行步骤S4.1.5，否则执行步骤S4.1.8；

S4.1.5：令索引g加1；

S4.1.6：判断索引g与Z的大小关系，若g＞Z，则执行步骤S4.1.7，否则执行步骤S4.1.4；

S4.1.7：计算雷达发射频率的开始频率fc＝finit+fLP；

S4.1.8：计算雷达发射频率的开始频率fc＝Fnew[g]+fLP；

S4.2：计算发射信号的调制斜率，具体步骤如下：S4.2.1：对S[]中所有元素进行反正切计算；

S4.2.2：将S4.2.1计算结果以及0、90度由小到大依次保存在数组A[]中；

S423：计算数组A[]中相邻元素之差ΔAl，其中ΔAl＝A[l+1]‑A[l]，l＝0,1…K+1，K为S[]的元素个数；

S424：取ΔAl中最大值为

S425：计算雷达信号斜率

S4.3：计算发射信号。

8.根据权利要求7所述的波形自适应调整的车载雷达抗干扰方法，其特征在于，步骤S4.3具体为：调整雷达发射信号 此信号表示发射信号的单周期信号，A表示发射信号的振幅，表示发射信号的初始相位。