1.一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，包括蛇头连杆（11）、蛇身连杆A（12）、蛇身连杆B（13）、蛇身连杆C（14）、蛇尾连杆（15）、驱动杆A（16）、驱动杆B（17）和驱动杆C（18），其特征在于：所述蛇身连杆A（12）的两端分别与所述蛇头连杆（11）的后端、所述蛇身连杆B（13）的前端转动连接；所述蛇身连杆C（14）的两端分别与所述蛇身连杆B（13）的后端、所述蛇尾连杆（15）的前端转动连接；所述蛇身连杆B（13）与所述蛇身连杆C（14）之间装设有扭转螺旋弹簧（3），所述扭转螺旋弹簧（3）处于零受力状态时，所述蛇身连杆B（13）与所述蛇身连杆C（14）共线；

所述蛇头连杆（11）与蛇身连杆A（12）采用销轴A（41）连接，销轴A（41）穿过装设于所述蛇头连杆（11）上的滚动轴承并与所述蛇身连杆A（12）固定相连，所述销轴A（41）上固定装设有齿轮A（22），所述齿轮A（22）与转动装设于所述套筒（81）上的卷盘齿轮组合体A（21）啮合传动；所述套筒（81）固定装设于所述蛇头连杆（11）上，所述蛇头连杆（11）上装设有电机（71），所述电机（71）的输出轴向上穿过所述套筒（81）并依次装设有摩擦盘（72）、抗压螺旋弹簧（73）和电磁铁（74）；

所述蛇身连杆A（12）和蛇身连杆B（13）采用销轴B（42）连接，销轴B（42）穿过装设于所述蛇身连杆A（12）上的滚动轴承并与所述蛇身连杆B（13）固定相连，所述销轴B（42）上固定装设有齿轮C（24），所述齿轮C（24）与转动装设于支柱A（82）上的齿轮B（23）啮合传动，所述支柱A（82）平行于所述销轴B（42）固定装设于所述蛇身连杆A（12）的后端；

所述蛇身连杆B（13）与蛇身连杆C（14）采用销轴C（43）连接，销轴C（43）穿过装设于所述蛇身连杆B（13）上的滚动轴承并与所述蛇身连杆C（14）的前端固定相连，所述销轴C（43）上固定装设有齿轮E（26），所述齿轮E（26）与转动装设于支柱C（83）上的齿轮D（25）啮合传动，所述支柱C（83）平行于所述销轴C（43）固定装设于所述蛇身连杆B（13）的后端；

所述蛇身连杆C（14）与蛇尾连杆（15）采用销轴D（44）连接，销轴D（44）穿过装设于所述蛇身连杆C（14）上的滚动轴承并与所述蛇尾连杆（15）的前端固定相连，所述销轴D（44）上固定装设有卷盘齿轮组合体B（28），所述卷盘齿轮组合体B（28）与转动装设于支柱C（84）上的齿轮F（27）啮合传动，所述支柱C（84）平行于所述销轴D（44）固定装设于所述蛇身连杆C（14）的后端；

所述驱动杆A（16）平行于所述蛇身连杆A（12）装设，其两端分别与所述齿轮A（22）、所述齿轮B（23）铰接；所述驱动杆B（17）平行于所述蛇身连杆B（13）装设，其两端分别与所述齿轮C（24）、所述齿轮D（25）铰接；所述驱动杆C（18）平行于所述蛇身连杆C（14）装设，其两端分别与所述齿轮E（26）、所述齿轮F（27）铰接；

所述蛇头连杆（11）上装设有变摩擦装置A，所述蛇尾连杆（15）上装设有变摩擦装置B（6）；所述变摩擦装置A与所述变摩擦装置B结构相同，均包括升降杆（63）、自上而下依次装设于所述升降杆（63）上弹簧挡板（61）、金属螺旋弹簧（62）、万向滚轮（65）和套装所述升降杆（63）外部的摩擦盘（64）；所述摩擦盘（64）的底部开设有允许所述万向滚轮（65）自由升降的通孔；

所述变摩擦装置A中的所述摩擦盘（64）固定装设于所述蛇头连杆（11）的下方，所述变摩擦装置A中的所述升降杆（63）穿过所述蛇头连杆（11）；所述变摩擦装置A中的金属螺旋弹簧（62）两端分别与所述弹簧挡板（61）、所述蛇头连杆（11）相接触；

所述变摩擦装置B（6）中的所述摩擦盘（64）固定装设于所述蛇尾连杆（15）的下方，所述变摩擦装置B（6）中的所述升降杆（63）穿过所述蛇尾连杆（15）；所述变摩擦装置B（6）中的金属螺旋弹簧（62）两端分别与所述弹簧挡板（61）、所述蛇尾连杆（15）相接触；

所述蛇头连杆（11）上装设有L型架（51），所述L型架（51）上装设有牵引环A（53），所述牵引环（53）上设有钢丝绳A（55），所述钢丝绳A（55）的一端与所述变摩擦装置A中的弹簧挡板（61）相连、另一端穿过所述牵引环A（53）缠绕在所述卷盘齿轮组合体A（21）上；

所述蛇尾连杆（15）上装设有T型架（52），所述T型架（52）上装设有牵引环B（54），所述牵引环B（54）上设有钢丝绳B（56），所述钢丝绳B（56）一端与所述变摩擦装置B（6）中的弹簧挡板（61）相连、另一端穿过所述牵引环B（54）缠绕在所述卷盘齿轮组合体B（28）上。

2.根据权利要求1所述的一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，其特征在于：卷盘齿轮组合体A（21）与卷盘齿轮组合体B（28）结构相同，均由同轴的齿轮和卷轴组成；所述卷盘齿轮组合体A（21）中的所述齿轮与所述齿轮A（22）啮合传动，所述卷盘齿轮组合体A（21）中的所述卷轴缠绕所述钢丝绳A（55）；所述卷盘齿轮组合体B（28）中的所述齿轮与所述齿轮F（27）啮合传动，所述卷盘齿轮组合体A（21）中的所述卷轴缠绕所述钢丝绳B（56）。

3.根据权利要求1所述的一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，其特征在于：所述电机（71）静止时，所述电磁铁（74）处于通电状态，所述摩擦盘（72）与所述卷盘齿轮组合体A（21）非接触；所述电机（71）转动时，所述电磁铁（74）处于断电状态，所述摩擦盘（72）与所述卷盘齿轮组合体A（21）接触无相对转动。

4.根据权利要求1所述的一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，其特征在于：初始状态时，所述变摩擦装置A中的所述万向滚轮（65）最低面高于所述变摩擦装置A中的所述摩擦盘（64）的最低面；所述变摩擦装置B（6）中所述万向滚轮（65）最低面低于所述变摩擦装置B（6）中所述摩擦盘（64）的最低面。

5.根据权利要求1所述的一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，其特征在于：所述变摩擦装置A中的万向滚轮（65）与所述变摩擦装置B（6）中所述万向滚轮（65）的升降运动方向相反。

6.根据权利要求1所述的一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，其特征在于：所述钢丝绳A（55）和所述钢丝绳B（56）的缠绕方向满足条件：所述卷盘齿轮组合体A（21）缠绕所述钢丝绳A（55）时，所述卷盘齿轮组合体B（28）恰好释放钢丝绳B（56）；所述卷盘齿轮组合体A（21）释放所述钢丝绳A（55）时，所述卷盘齿轮组合体B（28）恰好缠绕钢丝绳B（56）。