1.一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述机器人包括末端执行器（1）、运动单元（2）和机器人尾部（3）；所述运动单元（2）的数量为2-10个，所述每个运动单元（2）均包括机架，固定在机架上的驱动模块（8），设在机架内部的蜗杆（15）和蜗轮（16），与机架连接的旋转关节和转向关节（22）；

所述机架由上箱体（9）、Ⅰ内圈（10）、Ⅱ内圈（11）和下箱体（12）固定连接而成，所述蜗杆（15）通过Ⅰ轴承（13）、Ⅱ轴承（14）固定在上箱体（9）和下箱体（12）内，所述蜗轮（16）通过蜗轮轴安装在Ⅰ内圈（10）和Ⅱ内圈（11）内，并与蜗杆（15）相啮合，所述Ⅰ内圈（10）和Ⅱ内圈（11）外侧安装有车轮叉架（17），所述车轮叉架（17）上设有弹簧（19），外侧安装有车轮（18），所述车轮（18）由蜗杆（15）和蜗轮（16）通过皮带（24）传送动力；

所述驱动模块（8）为蜗杆（15）提供动力；

所述旋转关节包括旋转关节底座（6）、轴承（5）、轴承套（7）和旋转关节齿轮（4），所述旋转关节底座（6）固接于上箱体（9）上，所述旋转关节齿轮（4）一端与旋转关节底座（6）相连，另一端连接有Ⅰ舵机（20），所述Ⅰ舵机（20）为旋转关节齿轮（4）提供转向动力，所述Ⅰ舵机（20）上固接有Ⅱ舵机（21），所述Ⅱ舵机（21）为转向关节（22）提供转向动力；

所述转向关节（22）一端固接于机架上，另一端固接于相邻运动单元（2）的下箱体（12）上。

2.根据权利要求1所述的带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述驱动模块（8）固定在上箱体（9）内。

3.根据权利要求1所述的带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述旋转关节的旋转角度为0-360度。

4.根据权利要求1所述的带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述转向关节（22）旋转角度为0-57度。

5.根据权利要求1所述的带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述机架为八边形，所述车轮叉架（17）设在机架的八个面上。

6.根据权利要求1所述的带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述蜗杆（15）同时带动八个蜗轮（16）转动。

7.根据权利要求1所述的带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述车轮叉架（17）中安装皮带张紧轮（23）。