1.一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：包括升降板，升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构，升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构，摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板上的导向套滑动连接、且导向光轴二的顶端固定连接有气缸固定板，气缸固定板上方固定安装有驱动气缸，驱动气缸的气缸芯轴下端连接有驱动板，驱动板的上端安装有竖直设置、且与气缸固定板滑动连接的导向光轴一，驱动板的下表面安装有上限位块，上限位块包括一竖直设置的立柱以及与立柱固定连接的横板，横板位于立柱下端位置，在升降板的下表面位置安装有绕升降板中心均匀分布的多个下限位块，下限位块呈L型结构，L型结构的横板与升降板之间具有间隙，底板的上表面固定安装有绕底板中心均匀分布的多个轴承座，轴承座上可转动的连接有一外形呈V型结构的摇杆，摇杆的两个端部侧面位置均安装有轴承一，摇杆的一端位于上限位块的横板与驱动板之间的位置，摇杆的另外一端设置在L型下限位块的横板与升降板之间的位置；底板的下方位置安装有用以驱动底板和升降板进行旋转的旋转机构；

手爪机构数量为四组，四组手爪机构安装在升降板上方边缘位置且绕升降板的中心均匀分布；

手爪机构包括手爪底板，手爪底板的厚度方向开设有四个贯通手爪底板的条形孔，四个条形孔两两一组设置，在两组条形孔中间的手爪底板位置上安装有一与手爪底板表面相互垂直的销轴，在两组条形孔的上方位置分别设置有滑块一，两个滑块一相对于两组条形孔的中心线对称设置，滑块一的两端位置分别铰接有短连杆，四个短连杆的尾端铰接有两个相互交叉设置的长连杆，两个长连杆的中心位置铰接在销轴上，在滑块一下方位置固定安装有两个手指，手指贯穿条形孔并延伸至手爪底板的下方位置；

旋转机构包括底座，底座的背面安装有与底板相连的回转轴承，底座的上表面位置固定安装有无杆气缸、阻挡气缸以及导轨，导轨上方滑动安装有一滑块二，滑块二与无杆气缸的滑动块固定连接，滑块二的运动方向与无杆气缸上的滑动块运动方向相互平行，在滑块二上方固定安装有中位摆杆固定块，中位摆杆固定块的侧面开设有一凹槽，凹槽内设有中位摆杆，中位摆杆通过销轴可转动的安装于凹槽内，中位摆杆固定块安装在滑块二上方位置，中位摆杆固定块的上方可转动的连接有轴承二，中位摆杆固定块的上方设有一具有条形孔的摆臂，轴承二卡设在摆臂的条形孔内，在摆臂的末端位置连接有转轴，转轴的端部安装在底板上。

2.根据权利要求1所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：

手爪底板的上表面一侧位置安装有手爪气缸，手爪气缸的伸缩杆端部固定连接在其中一个滑块一的端面位置。

3.根据权利要求1所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：

手指的下端位置设有直径大于手指直径的限位台。

4.根据权利要求1所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：

滑块一的上方位置设有手爪盖板，手爪盖板通过螺栓安装在手爪底板上。

5.根据权利要求1所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：

转轴的中心线与轴承二的中心线相互平行设置。

6.根据权利要求1所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：

阻挡气缸通过螺栓固定在底座上方位置，且阻挡气缸的伸缩杆轴线方向与中位摆杆的摆动轨迹相互垂直。