1.一种水上垃圾收集机器人路径规划方法，其特征在于，包括船体，船体上设置有定位探头(31)与探测器(32)，所述的定位探头(31)用于记录船体的实时位置与运行轨迹，所述的探测器(32)用于探测船体周部的障碍物，所述的探测器(32)设置在所述的船体的四周；

船体上还设置有中央处理器(33)，所述的中央处理器(33)用于接收并处理所述的定位探头(31)与所述的探测器(32)传输的信息并控制所述的船体运动，还包括以下步骤：S1：确定第一运动路径(34)：机器人沿岸边或预设边界向前运动并与岸边或预设边界保持间隔距离(36)，机器人对运动路径上的垃圾进行清理，同时定位探头(31)记录机器人的运动路径,机器人运动一圈回到起点后，定位探头(31)记录、整理路径并传输给中央处理器(33)，中央处理器(33)处理后将此路径设置为第一运动路径(34)；

S2：确定第二运动路径(35)：中央处理器(33)分析第一路径，生成第二初步运动路径，所述的第二初步运动路径为等比缩小的第一运动路径(34)，且第二初步运动路径与第一路径之间的间距等于机器人的清洁宽度，优化第二初步运动路径，使第二初步运动路径优化成由光滑曲线组成的第二运动路径(35)，驱动机器人沿第二运动路径(35)行进并清洁水面；

S3：确定后续运动路径：根据第二运动路径(35)生成后续运动路径，后续运动路径为多圈等比缩小的第二运动路径(35)，所述的后续运动路径与第二运动路径(35)之间间距等于一个或多个机器人的清洁宽度，驱动机器人沿后续运动路径行进并清洁水面；

S4：水面清洁完毕并回收机器人。

2.根据权利要求1所述的一种水上垃圾收集机器人路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：

S5：规避障碍物：当探测器(32)探测到固定障碍物时，探测器(32)将探测信号传输给中央处理器(33)，中央处理器(33)控制机器人绕障碍物运动一周并清洁障碍物周围的垃圾，并记录机器人绕行障碍物的运行路径；

S6：调整后续运动路径：根据机器人绕行障碍物的运行路径获取与障碍物干涉的后续运动路径，调整与障碍物干涉的后续运动路径，使机器人绕行障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种水上垃圾收集机器人路径规划方法，其特征在于，所述的中央处理器(33)能够预先设定所述的间隔距离(36)，所述的探测器(32)用于探测与岸边的距离并传输给所述的中央处理器(33)，所述的中央处理器(33)处理所述的探测器(32)传输的信号，所述的中央处理器(33)控制所述的机器人始终与岸边或预设边界保持所述的预先设定的间隔距离(36)。