1.一种基于车路协同的交叉口车流调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：根据交叉口四周道路的数量、每个道路包含的具体车道数量及其车道宽度，确定交叉口内冲突点的位置和数量，并计算每一个冲突点的危险时段；

步骤S2：在交叉口四周的入口车道设置车辆状况调节区，在道路四周或路面以下安装传感器，监测道路上方每个车辆的车辆状况参数，并将车辆状况参数实时传输给信息处理模块，信息处理模块对车辆状况参数进行实时分析处理；

步骤S3：信息处理模块根据周围道路上方车辆的实时信息，结合交叉口内冲突点的危险时段，对车辆状况调节区的车辆进行调控；控制不同车道上的车辆加减速行驶，使得不同车道的不同车辆按照一定的时间间隔进入交叉口区域，避开冲突点的危险时段，所有的直行、左转车辆均按照允许的最优速度匀速穿过交叉口区域。

2.如权利要求1所述的一种基于车路协同的交叉口车流调节方法，其特征在于，直行车辆穿插直行车流时，被穿插的直行车辆之间的最小距离和直行车辆通过直行与直行冲突点作用区域所需要的时间分别为(4)和(5)所示：Lmin直-直＝S1+S2+v直Δt直-直直                (4)Lmin直-直为直行车辆穿插直行车流时，被穿插的直行车辆之间的最小距离(m)；S1为车辆长度(m)；S2为车辆宽度(m)；Δt直-直直为直行车辆通过直行与直行冲突点作用区域所需要的时间(s)。

3.如权利要求1所述的一种基于车路协同的交叉口车流调节方法，其特征在于，左转车辆穿插直行车流时，被穿插的直行车辆之间的最小距离和直行车辆通过直行与左转冲突点作用区域所需要的时间分别为式(9)和(10)所示：Lmin左-直＝L1+L2+S1+v直Δt直-直左      (9)

Lmin左-直为左转车辆穿插直行车流时，被穿插的直行车辆之间的最小距离(m)；L1+L2为直行与左转冲突点作用距离(m)；v直为直行车辆的速度(m/s)；Δt直-直左为直行车辆通过直行与左转冲突点作用区域所需要的时间(s)。

直行车辆穿插左转车流时，被穿插的左转车辆之间的最小距离和左转车辆通过直行与左转冲突点作用区域所需要的时间分别为式(11)和(12)所示：Lmin直-左＝L1+L2+S1+v左Δt左-直左      (11)

Lmin直-左为直行车辆穿插左转车流时，被穿插的左转车辆之间的最小距离(m)；v左为左转车辆的速度(m/s)；Δt左-直左为左转车辆通过直行与左转冲突点作用区域所需要的时间(s)。

4.如权利要求1所述的一种基于车路协同的交叉口车流调节方法，其特征在于，左转车辆穿插左转车流时，被穿插的左转车辆之间的最小距离及左转车辆通过左转与左转冲突点作用区域所需要的时间分别为式(13)和(14)所示：Lmin左-左＝S1tanq+S2+v左Δt左-左左      (13)

Lmin左-左为左转车辆穿插左转车流时，被穿插的左转车辆之间的最小距离(m)；Δt左-左左为左转车辆通过左转与左转冲突点作用区域所需要的时间(s)。

5.如权利要求1所述的一种基于车路协同的交叉口车流调节方法，其特征在于，车辆状况调节区长度为500米。