1.一种用于浮空器绞车缆绳收放的纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)缆绳收放系统的硬件布置完成，确定相应接线正确；

(2)初始化系统，保证自检状态正常；

(3)保证每一个电机处于松闸状态；

(4)收缆时，由手柄电位计输入设置的模拟量给PLC，PLC给定主绞盘变频器、副绞盘变频器、丝杆电机变频器以及储缆电机变频器启动信号将缆绳收放系统启动；缆绳收放系统正常运行，PLC判断当前圈数大于上限设定圈数M1则执行到边减速，不执行纠偏；若当前圈数小于上限设定圈数M1则缆绳收放系统处于正常工作状态；当缆绳不触碰左偏开关或右偏开关时，不执行纠偏，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰左偏开关，排缆层数为奇数层时，丝杆电机正转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以系数N1写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆电机正向减速，其中系数N1＜1；直至缆绳不再触碰左偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰左偏开关，排缆层数为偶数层时，丝杆电机反转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以系数N2写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆电机反向加速，其中系数N2＞1；直至缆绳不再触碰左偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰右偏开关，排缆层数为奇数层时，丝杆电机正转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以系数N3写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆正向加速，其中系数N3＞1；直至缆绳不再触碰右偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰右偏开关，排缆层数为偶数层时，丝杆电机反转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以系数N4写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆反向减速，其中系数N4＜1；直至缆绳不再触碰右偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；

(5)放缆时，由手柄电位计输入设置的模拟量给PLC，PLC给定主绞盘变频器、副绞盘变频器、丝杆电机变频器以及储缆电机变频器启动信号将缆绳收放系统启动；缆绳收放系统正常运行，PLC判断当前圈数小于下限设定圈数M2则执行到边减速，不执行纠偏；当前圈数大于下限设定圈数M2时，缆绳收放系统处于工作状态；当缆绳不触碰左偏开关或右偏开关时，不执行纠偏，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰左偏开关，排缆层数为奇数层时，丝杆电机反转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以系数N5写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆反向加速，其中系数N5＞1；直至缆绳不再触碰左偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰左偏开关，排缆层数为偶数层时，丝杆电机正转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以N6写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆正向减速，其中系数N6＜1；直至缆绳不再触碰左偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰右偏开关，排缆层数为奇数层时，丝杆电机反转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以N7写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆反向减速，其中系数N7＜1；直至缆绳不再触碰右偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转；当缆绳触碰右偏开关，排缆层数为偶数层时，丝杆电机正转，PLC通过Profinet总线读取储缆电机速度控制字，将储缆电机速度控制字乘以N8写入丝杆电机速度控制字，控制丝杆正向加速，其中系数N8＞1；直至缆绳不再触碰右偏开关，纠偏完成，PLC控制丝杆电机以基速运转。

2.根据权利要求1所述的一种用于浮空器绞车缆绳收放的纠偏方法，其特征在于：所述步骤(4)和步骤(5)中PLC执行到边减速的具体方法为：PLC通过Profinet总线发送速度控制字到主绞盘变频器，主绞盘电机减速，副绞盘电机减速，储缆电机减速，丝杆电机减速实现丝杆电机到边减速。